现代自动车株式会社;起亚自动车株式会社成秉俊获国家专利权
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龙图腾网获悉现代自动车株式会社;起亚自动车株式会社申请的专利用于控制铰接式车辆的铰接的装置和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113829810B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011385148.3，技术领域涉及：B60D5/00；该发明授权用于控制铰接式车辆的铰接的装置和方法是由成秉俊设计研发完成，并于2020-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。
本用于控制铰接式车辆的铰接的装置和方法在说明书摘要公布了：本发明涉及用于控制铰接式车辆的铰接的装置和方法，其可以防止倒车行驶的铰接式车辆的弯折。所述装置包括：牵引角计算器、误差计算器、力矩产生器以及铰接控制器，所述牵引角计算器配置为基于铰接式车辆的转向角和车速来计算所需牵引角；所述误差计算器配置为计算铰接式车辆的所需牵引角与实际牵引角之间的误差；所述力矩产生器配置为基于误差来产生用于控制铰接式车辆的铰接的力矩；所述铰接控制器配置为基于力矩来控制铰接式车辆的铰接。
本发明授权用于控制铰接式车辆的铰接的装置和方法在权利要求书中公布了：1.一种用于控制铰接式车辆的铰接的装置，其包括： 牵引角计算器，其配置为基于铰接式车辆的转向角和车速来计算所需牵引角； 误差计算器，其配置为计算铰接式车辆的所述所需牵引角与实际牵引角之间的误差； 力矩产生器，其配置为基于所述误差来产生用于控制铰接式车辆的铰接的力矩；以及铰接控制器，其配置为基于所述力矩来控制铰接式车辆的铰接； 其中，所述铰接控制器包括： 第一放大器，其配置为放大与需求转矩相对应的信号； 第二放大器，其配置为放大与力矩相对应的信号； 加法器，其配置为将来自第一放大器和第二放大器的输出值相加； 减法器，其配置为将来自第一放大器和第二放大器的输出值相减； 第一车轮电机转矩控制器，其配置为基于来自加法器的输出值以及左车轮电机的转矩限制值来计算第一转矩控制值，并基于所述第一转矩控制值来控制左车轮电机的转矩；以及第二车轮电机转矩控制器，其配置为基于来自减法器的输出值以及右车轮电机的转矩限制值来计算第二转矩控制值，并基于所述第二转矩控制值来控制右车轮电机的转矩。
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