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森思泰克河北科技有限公司何文彦获国家专利权

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龙图腾网获悉森思泰克河北科技有限公司申请的专利剔除点云中干扰点的方法、装置、和电子设备获国家发明授权专利权,本发明授权专利权由国家知识产权局授予,授权公告号为:CN113985353B

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉:该发明授权的专利申请号/专利号为:202111211981.0,技术领域涉及:G01S7/02;该发明授权剔除点云中干扰点的方法、装置、和电子设备是由何文彦;程毅;彭诚诚;赵洛伟;薛高茹;王晨红;石露露;袁亚运;秦屹设计研发完成,并于2021-10-18向国家知识产权局提交的专利申请。

剔除点云中干扰点的方法、装置、和电子设备在说明书摘要公布了:本发明提供一种剔除点云中干扰点的方法、装置和电子设备。该方法包括:获取目标雷达帧的点云数据;查找点云数据中的预设类型的干扰点;其中,预设类型包括离心点类型、伪最高点类型以及干扰点群类型的至少一种;将查找到的所有预设类型的干扰点从点云数据中剔除。本发明提供的剔除点云中干扰点的方法通过查找并剔除属于离心点类型的干扰点,可以去除边缘处的干扰点;通过查找并剔除伪最高点类型的干扰点,可以去除孤立的可疑最高点;通过查找并剔除干扰点群类型的干扰点,可以去除由多径干扰引起的干扰点群。从而通过上述三种查找并剔除干扰点的方法即可以提高对目标物体识别的精确性。

本发明授权剔除点云中干扰点的方法、装置、和电子设备在权利要求书中公布了:1.一种剔除点云中干扰点的方法,其特征在于,包括: 获取目标雷达帧的点云数据; 查找所述点云数据中的离心点类型的干扰点,将查找到的所述离心点类型的干扰点从所述点云数据中剔除;其中,所述离心点类型的干扰点为与所述点云数据的质心的离心距离超过预设距离的干扰点; 在剔除掉所述离心点类型的干扰点的点云数据中,查找伪最高点类型的干扰点,将查找到的所述伪最高点类型的干扰点剔除;其中,所述伪最高点类型的干扰点为所述点云数据中最高点与次高点的高度差值大于预设差值的干扰点; 在剔除掉所述离心点类型和所述伪最高点类型的干扰点的点云数据中,查找干扰点群类型的干扰点,将查找到的所述干扰点群类型的干扰点剔除;其中,所述干扰点群类型的干扰点为所述点云数据在预设维度上存在尺寸异常的干扰点群; 所述查找干扰点群类型的干扰点,包括: 获取所述点云数据在预设维度下的尺寸和在Z维度上的最高点的坐标Z值;如果所述预设维度下的尺寸大于所述Z值对应的预设尺寸阈值,则确定所述预设维度为异常维度;或者,获取所述点云数据在所述预设维度下所有坐标的标准差;如果所述标准差大于预设标准差阈值,则确定所述预设维度为异常维度; 在预设维度为异常维度的情况下,按照预设间隔将由所述点云数据在所述预设维度上的最大值和最小值构成的区间划分为多个子区间;其中,所述预设维度为X维度或Y维度; 若所有所述子区间内的点的数量均大于预设点数阈值时,则确定所有所述子区间内的点为不存在干扰点群类型的干扰点,否则将点的数量小于预设点数阈值的子区间确定为断裂子区间;除所述断裂子区间外,所述断裂子区间将所述多个子区间分成多个连续区间; 根据非干扰子区间判断条件,在所述多个连续区间中确定非干扰子区间; 将与所述多个子区间中除所述非干扰子区间之外的所有子区间相对应的点,确定为干扰点群类型的干扰点。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术,可联系本专利的申请人或专利权人森思泰克河北科技有限公司,其通讯地址为:050200 河北省石家庄市鹿泉经济开发区御园路99号西孵化楼三楼;或者联系龙图腾网官方客服,联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。

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