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龙图腾网获悉山东新一代信息产业技术研究院有限公司申请的专利机器人路径跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114779754B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210187181.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权机器人路径跟踪方法是由华逢彬;马辰;高明设计研发完成，并于2022-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人路径跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种机器人路径跟踪方法，提高机器人在发布的路径上贴合度，解决在较大弯度的路径上机器人不贴合的问题。其包括以下步骤：获取机器人的全局路径，根据这段行走的距离判断为直线模式或圆弧模式；直线模式采用pid控制算法来进行线速度与角速度的控制；在圆弧模式下行走，利用贝塞尔曲线对转弯点处进行插值；计算机器人当前位置到局部目标点之间拟合弧线的相对曲率；行走过程中不停地判断机器人有没有接近当前的转弯点位置并调整位姿，以安全到达终点位置。

本发明授权机器人路径跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人路径跟踪方法，其特征在于：包括以下步骤： S1.获取机器人的全局路径，根据这段行走的距离判断为直线模式或圆弧模式； S2. 直线模式采用pid控制算法来进行线速度与角速度的控制； S3. 在圆弧模式下行走，利用贝塞尔曲线对转弯点处进行插值； S4. 计算机器人当前位置到局部目标点之间拟合弧线的相对曲率； S5.在直线行走的过程中，不停地判断机器人有没有接近当前的转弯点位置，如果到达当前的转弯点的前2米，那么减速；等到达转弯点位置后，停止运动，开始旋转，使机器人朝向新的局部目标点集，期间不停地判断机器人有没有到达转弯点的位姿，如果满足条件，那么开始加速前进，不停地判断机器人有没有到达最终的目标点，同样如果到达目标点前m米，减速，最后安全到达终点位置； S6. 在圆弧行走过程中，不停地判断机器人有没有到达最终的目标点位置，如果到达目标点前m米，那么减速，直到安全到达点位置后停止，在拐弧线模式下，机器人在拐弯处会根据当前路径的弯曲程度d，计算出一组线速度和角速度驱动机器人过弯； 步骤S4具体过程如下： S41.利用纯追踪模型跟踪预设的全局路径，根据当前速度计算前向距离，设置最大前向距离lookaheadmax＝v×t+ζ和最小前向距离lookaheadmin＝v×t‑ζ，式中t为模拟时间、ζ为增益系数； S42.根据前向距离和当前机器人的位置，在局部目标点集中找到当前时刻需要跟踪的局部目标点，计算机器人当前位置到局部目标点之间拟合弧线的相对曲率即当前点与选择的前向点之间距离生成的直线的最远距离与当前点与选择的前向点之间距离的比值： 参考点,前向点，在点的集合set中，取最大值为计算圆弧的相对曲率中当前点与选择的前向点之间距离生成的直线的最远距离： 两点之间的直线表达式：，其中为集合set中的点，max的取值的下标即为转弯点。

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