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龙图腾网获悉广州小马智行科技有限公司申请的专利惯性测量单元误差标定方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115060286B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210571801.8，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权惯性测量单元误差标定方法和装置是由朱东福;刘川川设计研发完成，并于2022-05-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本惯性测量单元误差标定方法和装置在说明书摘要公布了：本申请涉及一种惯性测量单元误差标定方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：按照预设位置集控制放置于双轴转台上的标定对象进行位置变换；标定对象是指待标定误差的惯性测量单元；采集多个特定位置数据和多个位置变换数据；根据多个特定位置数据和多个位置变换数据标定标定对象的第一误差和第二误差。本申请实施例能够快速精确地标定出惯性测量单元的加速度计的偏置、尺度因子和非正交误差，以及陀螺仪的偏置、尺度因子和非正交误差。

本发明授权惯性测量单元误差标定方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种惯性测量单元误差标定方法，其特征在于，所述方法包括： 按照预设位置集控制放置于双轴转台上的标定对象进行位置变换；所述标定对象是指待标定误差的惯性测量单元；所述预设位置集包括方位为东北天的第一特定位置、方位为东天南的第二特定位置、方位为地东南的第三特定位置、方位为北东地的第四特定位置、方位为东南地的第五特定位置、方位为天西南的第六特定位置、方位为南东天的第七特定位置、方位为天东北的第八特定位置和方位为东地北的第九特定位置； 采集多个特定位置数据和多个位置变换数据； 根据所述多个特定位置数据和所述多个位置变换数据标定所述标定对象的第一误差和第二误差；所述第一误差包括加速度计的偏置、尺度因子和非正交误差；所述第二误差包括陀螺仪的偏置、尺度因子和非正交误差； 所述按照预设位置集控制放置于双轴转台上的标定对象进行位置变换，包括： 以所述第一特定位置为起点，控制所述标定对象进行旋转以变换至所述第二特定位置； 再控制所述标定对象进行旋转以变换至所述第三特定位置； 再控制所述标定对象进行旋转以变换至所述第四特定位置； 再控制所述标定对象进行旋转以变换至所述第五特定位置； 再控制所述标定对象进行旋转以变换至所述第二特定位置； 再控制所述标定对象进行旋转以变换至所述第六特定位置； 再控制所述标定对象进行旋转以变换至所述第三特定位置； 再控制所述标定对象进行旋转以变换至所述第七特定位置； 再控制所述标定对象进行旋转以变换至所述第八特定位置； 再控制所述标定对象进行旋转以变换至所述第九特定位置。

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