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龙图腾网获悉西安交通大学申请的专利一种永磁同步电机伺服系统参数自整定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115514271B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211309551.7，技术领域涉及：H02P21/14；该发明授权一种永磁同步电机伺服系统参数自整定方法是由曹建福;贾王强;曹晔设计研发完成，并于2022-10-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种永磁同步电机伺服系统参数自整定方法在说明书摘要公布了：一种永磁同步电机伺服系统参数自整定方法，该方法利用采集的伺服系统角度和电流值，辨识负载转矩和等效转动惯量；根据辨识得到的等效转动惯量，结合速度环带宽和时域因子指标，自整定速度环PI控制器参数，并给出速度环带宽约束方程来动态约束速度环带宽。本发明利用角度采集值代替转速值进行伺服系统的参数辨识，避免了测速不准及微分噪声的影响；使用本发明给出的带宽约束方程来约束带宽可减少电流饱和，基于速度环带宽和时域因子指标更便于工程应用。根据本发明所提出伺服系统参数参数自整定方法，可提高数控装备、机器人等机电系统传动单元的动态响应性能。

本发明授权一种永磁同步电机伺服系统参数自整定方法在权利要求书中公布了：1.一种永磁同步电机伺服系统参数自整定方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一，参数初始化，包括给出辨识算法的方差矩阵的初值和待辨识参数初值； 步骤二，进行伺服参数辨识计算启动判断，采集伺服系统输出角度并计算加速度，当加速度高于启动阈值时执行步骤三，否则回到步骤一； 步骤三，采样q轴电流和输出角度，执行伺服参数递推辨识计算，然后进行辨识过程转出判断，当计算得到的实时加速度小于关闭阈值时执行步骤四，否则继续执行本步骤中的递推辨识计算； 步骤四，进行辨识迭代收敛结束判断，若已收敛则输出辨识结果至步骤五，否则回到步骤一； 步骤五，将辨识结果及伺服系统最大电流值和工作速度输入速度环带宽约束方程，计算速度环最大允许带宽，将整定需求带宽约束在允许带宽范围内；考虑电流饱和的速度环带宽计算公式如下： 其中ωscmax为速度环最大允许带宽，KT为转矩系数，iqmax为电流环饱和电流，AN为伺服系统额定转速，α为速度衰减系数由工作条件或测试条件决定，α≤1，为待辨识的负载转矩Tl的估计值，为待辨识的等效负载转动惯量J的估计值； 步骤六，将辨识结果和约束后的带宽及时域因子代入速度环PI控制器参数自整定公式，计算PI控制器参数值，其中速度环PI控制器参数自整定公式为： 其中ωsc为约束后的速度环带宽，δ为时域因子，u为变换因子，是δ的函数；根据上述公式，通过等效转动惯量的辨识以及需求参数的选取获得PI控制器参数，即比例增益Ksp和积分增益Ksi。

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