中国汽车工业工程有限公司;机械工业第四设计研究院有限公司林涛获国家专利权
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龙图腾网获悉中国汽车工业工程有限公司;机械工业第四设计研究院有限公司申请的专利一种基于模板轨迹的3D涂胶检测分析方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115615356B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211411139.6，技术领域涉及：G01B11/24；该发明授权一种基于模板轨迹的3D涂胶检测分析方法是由林涛;李思远;赵剑;张程皓;姚世琪;康立设计研发完成，并于2022-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于模板轨迹的3D涂胶检测分析方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于模板轨迹的3D涂胶检测分析方法，包括以下步骤：步骤S1：通过线激光手眼标定方法，计算各个激光接收器与移动机构末端的手眼转换矩阵、T1、T2……Tn；步骤S2：对不同待检测涂胶工件，预先记录模板数据；步骤S3：同一空间坐标系下，根据记录机器人TCP位姿与扫描胶路点云，调整不佳轨迹点；步骤S4：使用调整后轨迹点，计算各点切割分片平面方程；步骤S5：根据切片后数据。通过该方法，降低计算量，不需每次运行都重新计算一次切分数据，同时将每次检测采集数据，根据定位设备得到偏移量，转移对齐模板坐标系下位姿，对于工业相对稳定的环境下，可靠性高，分割更准确。
本发明授权一种基于模板轨迹的3D涂胶检测分析方法在权利要求书中公布了：1.一种基于模板轨迹的3D涂胶检测分析方法，其特征在于，包括以下步骤； 步骤S1：通过线激光手眼标定方法，计算各个激光接收器与移动机构末端的手眼转换矩阵T1、T2……Tn； 步骤S2：对不同待检测涂胶工件，预先记录模板数据； 步骤S3：同一空间坐标系下，根据记录机器人TCP位姿与扫描胶路点云，调整不佳轨迹点； 步骤S4：使用调整后轨迹点，计算各点切割分片平面方程； 步骤S5：根据切片后数据，对各段数据进行分析，检查切分正确性，不佳则调整轨迹点，重复测试，修改至完全正确； 步骤S6：保存点集及其切割分片平面方程，作为模板； 步骤S7：利用模板进行测试采集流程工作，最终实现对胶路切片数据的处理分析。
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