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龙图腾网获悉上海一坤电气工程有限公司申请的专利一种高精度的自主移动机器人自动停靠方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115755916B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211505425.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种高精度的自主移动机器人自动停靠方法是由季剑雄;孙加元;汪宗阳;陈玉彬设计研发完成，并于2022-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种高精度的自主移动机器人自动停靠方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人自动停靠技术领域，具体为一种高精度的自主移动机器人自动停靠方法，包括确定自主移动机器人目标停靠点，将目标停靠点关键帧提取和注册；关键帧包括目标停靠点坐标和激光雷达当前数据帧；当自主移动机器人移动到目标停靠点附近时，获取当前激光雷达数据帧，将激光雷达数据帧与关键帧匹配；计算停靠点与自主移动机器人当前位置的位姿变换；使用路径规划算法规划一条自主移动机器人通往停靠点的运动轨迹；自主移动机器人根据路径规划算法规划运动轨迹，进行停靠；当自主移动机器人与停靠点的距离大于设定阈值时，自主移动机器人进行调整直到与停靠点的距离小于设定阈值。

本发明授权一种高精度的自主移动机器人自动停靠方法在权利要求书中公布了：1.一种高精度的自主移动机器人自动停靠方法，其特征在于，所述方法包括： 步骤S100：确定自主移动机器人的目标停靠点，获取所述目标停靠点对应位置坐标和对应激光雷达当前帧点云数据，将所述目标停靠点位置坐标和所述激光雷达当前帧点云数据汇成关键帧，将所述关键帧插入数据库，进行注册；所述自主移动机器人为一种基于激光雷达引导的自主移动机器人； 步骤S200：当自主移动机器人移动到目标停靠点距离阈值内，获取所述自主移动机器人当前对应的激光雷达数据帧，对所述关键帧进行加载，将所述自主移动机器人当前对应的激光雷达数据帧与所述关键帧进行匹配； 步骤S300：计算所述目标停靠点与自主移动机器人当前位置的位姿变换； 步骤S400：使用路径规划算法规划一条自主移动机器人通往目标停靠点的运动轨迹； 步骤S500：自主移动机器人基于所述运动轨迹进行停靠； 步骤S600：当自主移动机器人与目标停靠点的距离大于设定阈值时，计算目标停靠点与所述自主移动机器人的当前位置变换关系、向前角度误差和向后角度误差； 步骤S700：根据所述步骤S600中得到的计算结果，调整自主移动机器人的位置，直到所述自主移动机器人与目标停靠点的距离小于设定阈值； 所述步骤S600包括： 步骤S601：当自主移动机器人与目标停靠点的距离小于预先设定阈值∈l，获取所述目标停靠点和自主移动机器人当前位置的相对位置变换关系Te＝{xge,yge,θge}； 步骤S602：设置目标停靠点平移误差Ll和角度误差LA； 步骤S603：当xgeLl且ygeLl直接执行下述步骤S702；当即xge≥Ll或yge≥Ll，计算向前角度误差Lf： 其中，xge为目标停靠点和自主移动机器人当前位置在x轴上的相对位置；yge为目标停靠点和自主移动机器人当前位置在y轴上的相对位置；θge为目标停靠点和自主移动机器人当前位置的相对位置变换角度； 计算向后角度误差LB： 其中，xge为目标停靠点和自主移动机器人当前位置在x轴上的相对位置；yge为目标停靠点和自主移动机器人当前位置在y轴上的相对位置；θge为目标停靠点和自主移动机器人当前位置的相对位置变换角度。

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