买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京宾理信息科技有限公司申请的专利参考规划路径优化方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115817508B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211436338.2，技术领域涉及：B60W50/00；该发明授权参考规划路径优化方法和装置是由任仲超;彭夏鹏;韩俊波;颜贻翔设计研发完成，并于2022-11-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本参考规划路径优化方法和装置在说明书摘要公布了：提供了一种参考规划路径优化方法，参考规划路径由道路离散点序列限定并且包括至少一个弯曲路段，该方法包括：从道路离散点序列计算相对应的离散点曲率序列，离散点曲率序列指示道路离散点序列中各道路离散点处的曲率；从离散点曲率序列中标识至少一个曲率极值点，至少一个曲率极值点指示相应至少一个道路离散点处的相应曲率为极值；将道路离散点序列分段为一个或多个道路离散点子序列，其中，曲率为极值的至少一个道路离散点分别位于一个或多个道路离散点子序列中的相应至少一个道路离散点子序列内部；以及分别对一个或多个道路离散点子序列进行平滑，以获得经优化的一个或多个道路离散点子序列，经优化的一个或多个道路离散点子序列限定优化的规划路径。

本发明授权参考规划路径优化方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种对车辆的参考规划路径进行优化的方法，所述参考规划路径由道路离散点序列限定并且包括至少一个弯曲路段，所述方法包括： 从所述道路离散点序列计算相对应的离散点曲率序列，所述离散点曲率序列指示所述道路离散点序列中各道路离散点处的曲率； 从所述离散点曲率序列中标识至少一个曲率极值点，所述至少一个曲率极值点指示相应至少一个道路离散点处的相应曲率为极值； 将所述道路离散点序列分段为一个或多个道路离散点子序列，其中，曲率为极值的所述至少一个道路离散点分别位于所述一个或多个道路离散点子序列中的相应至少一个道路离散点子序列内部；以及分别对所述一个或多个道路离散点子序列进行平滑，以获得经优化的一个或多个道路离散点子序列，所述经优化的一个或多个道路离散点子序列限定优化的规划路径，其中，将所述道路离散点序列分段为一个或多个道路离散点子序列包括： 从所述离散点曲率序列中标识多个曲率分界点，所述多个曲率分界点中每两个相邻的曲率分界点之间仅存在一个曲率极值点；以及通过利用所述多个曲率分界点对应的相应多个道路离散点对所述道路离散点序列的不同片段划定边界，得到所述一个或多个道路离散点子序列，其中，分别对所述一个或多个道路离散点子序列进行平滑包括： 针对所述一个或多个道路离散点子序列中的每一个道路离散点子序列，在该道路离散点子序列中的每个道路离散点的邻域内分别搜索候选位置点，以使得总代价函数的取值最小，其中，所述总代价函数为该道路离散点子序列中的各个道路离散点的坐标和相应的候选位置点的坐标的函数；以及将所述总代价函数取最小值时的候选位置点作为经优化的道路离散点，以获得经优化的道路离散点子序列。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京宾理信息科技有限公司，其通讯地址为：100020 北京市朝阳区工体东路18号2号楼二层B2180；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。