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龙图腾网获悉广州艾目易科技有限公司申请的专利基于强化学习的机械臂控制方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115972186B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310037530.2，技术领域涉及：B25J9/08；该发明授权基于强化学习的机械臂控制方法、装置、电子设备及存储介质是由关沛峰设计研发完成，并于2023-01-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于强化学习的机械臂控制方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于强化学习的机械臂控制方法、装置、电子设备及存储介质，本申请属于控制技术领域。该方法包括：基于预先构建的机械臂强化学习模型，获取对所述机械臂控制的最优阻抗参数集；获取机械臂的当前运行状态，根据所述当前运行状态确定所述机械臂在当前运行状态下的最优阻抗参数；获取所述机械臂在当前运行状态下的受力数据，根据所述受力数据对所述最优阻抗参数进行二次调节，得到最终阻抗参数；根据所述最终阻抗参数，确定所述机械臂的受阻力学参数，以及，根据所述受阻力学参数，确定所述机械臂的目标运行状态。本技术方案，可以达到自动对机械臂进行柔顺补偿的效果，提高了对机械臂柔顺补偿控制的可靠性和效率。

本发明授权基于强化学习的机械臂控制方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于强化学习的机械臂控制方法，其特征在于，所述方法包括： 基于预先构建的机械臂强化学习模型，获取对所述机械臂控制的最优阻抗参数集；其中，所述最优阻抗参数集中的阻抗参数与运行状态具有关联关系； 获取机械臂的当前运行状态，根据所述当前运行状态确定所述机械臂在当前运行状态下的最优阻抗参数； 获取所述机械臂在当前运行状态下的受力数据，根据所述受力数据对所述最优阻抗参数进行二次调节，得到最终阻抗参数，其中，包括：获取所述机械臂采集到的受力数据，根据所述受力数据与预设受力数据临界值，计算折现因子，根据所述折现因子对所述最优阻抗参数进行二次调节，得到最终阻抗参数，所述最优阻抗参数的二次调节，包括：增大所述机械臂的阻抗参数，避免机械臂的运行方向发生改变，以及减小阻抗参数使机械臂进行顺从跟随； 根据所述最终阻抗参数，确定所述机械臂的受阻力学参数，以及，根据所述受阻力学参数，确定所述机械臂的目标运行状态，所述目标运行状态包括所述机械臂的目标速度、目标位移、目标位置以及目标角度。

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