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龙图腾网获悉江西科骏实业有限公司申请的专利一种雷视融合感知系统的轻量标定方法、系统及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116165615B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310064815.5，技术领域涉及：G01S7/40；该发明授权一种雷视融合感知系统的轻量标定方法、系统及介质是由徐阳;肖罡;赵斯杰;张蔚;万可谦;杨钦文;刘小兰设计研发完成，并于2023-02-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种雷视融合感知系统的轻量标定方法、系统及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种雷视融合感知系统的轻量标定方法、系统及介质，本发明方法包括同时使用位置相对固定的激光雷达和相机对标定板进行拍摄；在相机的图像数据、激光雷达的点云数据中提取标定板上的标志物元素；对两种标志物元素进行矢量化表示；对矢量化表示后的标志物元素进行配准以获得激光雷达、相机两者之间的外参。本发明通过利用矢量化表示后的标志物元素进行配准以获得激光雷达、相机两者之间的外参，可用于实现具有颜色信息的3D便携实时重建，克服视觉SLAM中的速度慢和3D精度差困难，补充激光SLAM中缺乏颜色信息的缺点，兼顾重建速度、精度与信息丰富度，可利用矢量化表示对计算资源的低消耗特性实现基于轻量化便携装置的采集。

本发明授权一种雷视融合感知系统的轻量标定方法、系统及介质在权利要求书中公布了：1.一种雷视融合感知系统的轻量标定方法，其特征在于，包括： S101，使用包含位置相对固定的激光雷达和相机的雷视融合感知系统对标定板进行拍摄； S102，在相机的图像数据、激光雷达的点云数据中提取标定板上的标志物元素； S103，分别对两种标志物元素进行矢量化表示； S104，对矢量化表示后的标志物元素进行配准以获得激光雷达、相机两者之间的外参； 步骤S102包括： S201，针对尺寸为的相机的图像数据、尺寸为的激光雷达的点云数据，其中和W分别为相机的高度和宽度，N为点云数据点数量，选择其中的标志物元素k； S202，针对标志物元素k，分别从尺寸为的相机的图像数据中提取出标志物元素k对应的尺寸为的图像块，从尺寸为的激光雷达的点云数据中提取出标志物元素k对应的尺寸为的点云块； 步骤S103包括： S301，对尺寸为的点云块进行体征提取，获得尺寸为的点云块特征向量，其中；对尺寸为的图像块进行特征提取，获得尺寸为的图像块特征向量，其中，C为指定的特征维度； S302，将尺寸为的特征向量按照点云块在尺寸为的激光雷达的点云数据中的矢量位置进行矢量化表示，得到点云特征的矢量化表示，其中为点云块在尺寸为的激光雷达的点云数据中的位置；将尺寸为的特征向量进行矢量化表示，得到视觉特征的矢量化表示，其中为图像块在尺寸为的相机的图像数据中的位置。

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