合肥工业大学甄圣超获国家专利权
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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利一种蛇形机器人的自适应鲁棒控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116300439B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310162934.4，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种蛇形机器人的自适应鲁棒控制方法是由甄圣超;李鹿鸣;李润童;赵中乐设计研发完成，并于2023-02-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种蛇形机器人的自适应鲁棒控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种蛇形机器人的自适应鲁棒控制方法，包括以下步骤：建立蛇形机器人的动力学模型；根据期望轨迹，将控制问题转化为约束跟随问题；将动力学模型中含有不确定性的项分离出来，分别得到蛇形机器人系统的标称项和不确定项；针对标称项和不确定项，设计自适应鲁棒控制器；提出一种基于光滑区的自适应率，对控制器进行优化。本发明提供的控制方法，引入了基于光滑区的自适应律，解决了自适应参数不连续的问题，提高了蛇形机器人的鲁棒性和跟踪精度。
本发明授权一种蛇形机器人的自适应鲁棒控制方法在权利要求书中公布了：1.一种蛇形机器人的自适应鲁棒控制方法，包括以下几个步骤： 步骤1、建立蛇形机器人的动力学模型； 步骤2、根据期望轨迹，将控制问题转化为约束跟随问题； 步骤3、将动力学模型中含有不确定性的项分离出来，分别得到蛇形机器人系统的标称项和不确定项； 步骤4、针对标称项和不确定项，设计自适应鲁棒控制器； 步骤5、提出一种基于光滑区的自适应率，对控制器进行优化； 所述步骤5中，具体表现为： 时变矢量遵循以下带有死区方法的自适应率： 其中，k1、k2∈R+，ζ∈R+； 此自适应率是分段连续的，当的值从ζ变为≤ζ时，自适应参数会发生突变，会导致ut也发生突变，因此，在临界点ζ处，为保证自适应参数平稳变化，提出一种基于平滑区方法的自适应率： 将此自适应率代回之前的控制器，完成控制器的设计。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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