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龙图腾网获悉地球山(北京)科技有限公司申请的专利一种云台相机外参测算方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116309881B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310325485.0，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种云台相机外参测算方法、装置、设备及介质是由翁海昕设计研发完成，并于2023-03-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种云台相机外参测算方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开一种云台相机外参测算方法、装置、设备及介质，涉及相机标定技术领域，以解决没有光学定位系统无法计算相机外参的问题。一种云台相机外参测算方法，包括：根据物理相机能够在云台中三个维度上移动的偏移范围和旋转角度范围，确定第一外参分量；调整物理相机在云台上的位置，根据物理相机图像中的基准物和参考物的重合边，确定第二外参分量；在第一外参分量以及第二外参分量均为零时，对数值非零的第三外参分量进行修正，得到修正后的第三外参分量的数值；基于所述第一外参分量、所述第二外参分量以及所述第三外参分量确定物理相机的外参。本发明提供的云台相机外参测算方法用于没有光学定位系统的情况下计算相机外参。

本发明授权一种云台相机外参测算方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种云台相机外参测算方法，其特征在于，包括： 根据物理相机能够在云台中三个维度上移动的偏移范围和旋转角度范围，确定第一外参分量； 调整物理相机在云台上的位置，根据物理相机图像中的基准物和参考物的重合边，确定第二外参分量；所述基准物与参考物的形状相同，均为规则形状； 在第一外参分量以及第二外参分量均为零时，对数值非零的第三外参分量进行修正，得到修正后的第三外参分量的数值；所述第三外参分量为偏移参数； 基于所述第一外参分量、所述第二外参分量以及所述第三外参分量确定物理相机的外参； 物理相机的外参分量包括x轴偏移参数、y轴偏移参数、z轴偏移参数、x轴旋转参数、y轴旋转参数、z轴旋转参数；所述根据物理相机能够在云台中三个维度上移动的偏移范围和旋转角度范围，确定第一外参分量，包括： 获取物理相机能够在云台中x轴、y轴和z轴三个维度上移动的偏移范围和旋转角度范围； 判断每个维度对应的偏移范围和旋转角度范围是否为零； 若任意一个偏移范围和旋转角度范围为零，则将对应的偏移参数和或旋转参数确定为第一外参分量； 所述调整物理相机在云台上的位置，根据物理相机图像中的基准物和参考物的重合边，确定第二外参分量，包括： 获取物理相机拍摄的基准物图像和参考物图像； 分别在云台中每个维度方向上移动物理相机，判断基准物图像和参考物图像对应的边是否能够重合； 若能够重合，则重合边对应维度的偏移参数和旋转参数的数值为零，将重合边对应维度的偏移参数和旋转参数确定为第二外参分量。

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