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龙图腾网获悉四川启睿克科技有限公司申请的专利基于曼哈顿世界结构空间融合的视觉SLAM方法及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116310670B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211556615.3，技术领域涉及：G06V10/80；该发明授权基于曼哈顿世界结构空间融合的视觉SLAM方法及设备是由刘艳娇;刘孟红;岳峥嵘;况逸群设计研发完成，并于2022-12-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于曼哈顿世界结构空间融合的视觉SLAM方法及设备在说明书摘要公布了：本发明公开了基于曼哈顿世界结构空间融合的视觉SLAM方法及设备，方法包括：从视觉传感器获取环境数据，进行结构化直线特征提取与空间认知信息提取，获得室内空间的三个主方向消失点；利用空间认知信息融合对结构化直线特征三角化的初始值进行修正；构建结构化直线特征误差优化方程，将修正后的直线坐标作为非线性优化的初始值，获取SLAM建图定位信息。本发明针对符合曼哈顿世界结构的室内场景，通过进行结构化直线特征提取与空间认知信息提取，以及空间认知信息融合对结构化直线特征进行修正并参与误差约束和优化，从而提高定位精度，同时提高3D结构化特征地图可靠性。

本发明授权基于曼哈顿世界结构空间融合的视觉SLAM方法及设备在权利要求书中公布了：1.基于曼哈顿世界结构空间融合的视觉SLAM方法，其特征在于，包括： 从视觉传感器获取环境数据，进行结构化直线特征提取与空间认知信息提取，获得室内空间的三个主方向消失点；其中，提取所述空间认知信息的方法包括：引入惯性传感器的姿态数据计算重力方向消失点；以相机为中心构建单位球体，并在单位球体上采样生成相机坐标系下的消失点假设，根据消失点正交关系和线段响应对消失点假设进行验证获取三个主方向最佳消失点； 利用空间认知信息融合对结构化直线特征三角化的初始值进行修正；其中，所述空间认知信息融合的方法包括：利用消失点对图像中检测到的结构化直线特征进行分类，若直线未被任何一个消失点分类，则将当前三角化得到的普吕克坐标表示转换为正交表示后作为直线参数非线性优化的初始值，否则利用对应消失点的方向对直线的普吕克坐标表示进行修正； 构建结构化直线特征误差优化方程，将修正后的直线坐标作为非线性优化的初始值，获取SLAM建图定位信息；其中，构建所述结构化直线特征误差优化方程的方法包括： 当前结构化特征在世界坐标系下的普吕克坐标表示Lw＝nw dw，dw表示修正后的方向向量，nw表示直线的法向量；以及对应的消失点方向v＝vx vy vz，构造残差项rv如下： 利用空间主方向对结构化直线特征初始值进行修正，并构造残差项进行约束计算SLAM建图定位信息。

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