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龙图腾网获悉舟山甬舟集装箱码头有限公司申请的专利车辆自动驾驶参考线平滑方法、装置、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116476864B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310446788.8，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权车辆自动驾驶参考线平滑方法、装置、系统、设备及介质是由胡如周;俞春江;李耀;汤碧海;胡豪炜;乐剑峰;钟豪杰设计研发完成，并于2023-04-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆自动驾驶参考线平滑方法、装置、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种车辆自动驾驶参考线平滑方法、装置、系统、设备及介质，该方法包括：确定目标参考线中的待平滑点，所述待平滑点包括起始点和终点；确定所述起始点的第一位置约束、一阶导数约束和二阶导数约束，并确定所述终点的第二位置约束和航向角约束；基于所述第一位置约束、所述一阶导数约束和所述二阶导数约束对所述起始点进行平滑，并基于所述第二位置约束和所述航向角约束对所述终点进行平滑；基于平滑后的起始点和平滑后的终点获取平滑后的目标参考线。通过上述方法，结合起始点的一阶导数约束和二阶导数约束平滑了点的曲率变化，使得平滑后的参考线曲率不会突变，在使用该参考线进行路径规划时可以有效控制车辆的平缓行驶。

本发明授权车辆自动驾驶参考线平滑方法、装置、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆自动驾驶参考线平滑方法，其特征在于，包括： 确定目标参考线中的待平滑点，所述待平滑点包括起始点和终点； 确定所述起始点的第一位置约束、一阶导数约束和二阶导数约束，并确定所述终点的第二位置约束和航向角约束； 基于所述第一位置约束、所述一阶导数约束和所述二阶导数约束对所述起始点进行平滑，并基于所述第二位置约束和所述航向角约束对所述终点进行平滑；基于平滑后的起始点和平滑后的终点获取平滑后的目标参考线； 所述确定所述起始点的第一位置约束、一阶导数约束和二阶导数约束，包括： 根据所述起始点的横坐标位置信息、关于所述起始点的横坐标的若干第一优化系数和初始路程信息确定所述起始点的第一横向坐标约束； 根据所述起始点的纵坐标位置信息、关于所述起始点的纵坐标的若干第二优化系数和所述初始路程信息确定所述起始点的第一纵坐标约束； 根据所述第一横向坐标约束和所述第一纵坐标约束确定所述起始点的第一位置约束，并根据所述第一位置约束确定所述起始点的一阶导数约束以及二阶导数约束； 所述确定所述终点的第二位置约束和航向角约束，包括： 根据所述终点的横坐标位置信息、关于所述终点的横坐标的若干第三优化系数和所述终点与初始路程信息之间的距离确定所述终点的第二横坐标约束； 根据所述终点的纵坐标位置信息、关于所述终点的纵坐标的若干第四优化系数和所述终点与初始路程信息之间的距离确定所述终点的第二纵坐标约束； 根据所述第二横坐标约束和所述第二纵坐标约束确定所述终点的第二位置约束，并对所述第二位置约束进行求导，并根据所述第二位置约束的求导结果和所述终点对应的正弦值确定所述终点的航向角约束。

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