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龙图腾网获悉稳石机器人(深圳)有限公司申请的专利一种栈板自动搬运及接驳系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116714926B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310509824.0，技术领域涉及：B65G1/04；该发明授权一种栈板自动搬运及接驳系统是由兰伟;符炳涛;赖阳鸿设计研发完成，并于2023-05-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种栈板自动搬运及接驳系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种栈板自动搬运及接驳系统，包括智能接驳台和自主移动机器人，自主移动机器人用于自动搬运栈板及货物，智能接驳台用于自主移动机器人搬运栈板和任意一种搬运装置对接。本发明实现了栈板的自动搬运，通过采用周期性曲线结构的对接装置边缘，扩大了有效作用面积，实现了对田字板、川字板、九脚托盘等常见栈板以及不同尺寸栈板的兼容，为提高对接精准度，系统基于雷达对特征板的扫描建立坐标系，特征形状的对称性进一步提高了数据可靠性。同时，通过感应踏板的合理组合，提高了对接可靠稳定性，降低了异常风险。此外，弹性限位块的使用增强了运输过程中的平稳性，使整个系统的性能更加优越。

本发明授权一种栈板自动搬运及接驳系统在权利要求书中公布了：1.一种栈板自动搬运及接驳系统，其特征在于：包括智能接驳台1和自主移动机器人2，自主移动机器人2用于自动搬运栈板及货物，智能接驳台1用于自主移动机器人2搬运栈板和任意一种搬运装置对接； 所述智能接驳台1由框架11、载货台12、感应踏板13、界线杆14、接驳台无线模块15、特征板16组成； 载货台12安装固定在框架11最上层的水平支撑杆113上，用于和移动智能搬运设备接驳时放置栈板，载货台12分为左右两侧呈对称分布，感应踏板13安装在载货台12内，界线杆14均安装在载货台12上，特征板16安装在框架11内侧，为用于自主移动机器人2上的激光雷达24进行精准定位的参照面； 感应踏板13包括左右设置的至少一个货物检测踏板131，及左右至少各两个的越界检测栈板132； 每一侧的越界检测栈板132上方安装一个U型的界线杆14，每一个感应踏板13均连接有接驳台无线模块15，当感应踏板13被栈板压下时，压下的状态通过接驳台无线模块15发送给自主移动机器人2，自主移动机器人2根据智能接驳台1的当前状态决定其任务； 载货台12轮廓左右外侧与前后侧为相邻边相互垂直的直线、内侧为类似波浪型的第一曲线结构121； 智能接驳台1上的载货台12的第一曲线结构121为具有周期性均匀相位的曲线形状，曲线的每一个周期，由半径为RMAX1的第一圆弧段1211、第一直线段1212、半径为RMIN1的第二圆弧段1213、第二直线段1214顺序连接组成； 自主移动机器人2上的顶升面板26左右两侧，设置有波浪型的第二曲线结构261，第二曲线结构261为具有周期性均匀相位的曲线形状，曲线的每一个周期，由半径为RMAX2的第三圆弧段2611、第三直线段2612、半径为RMIN2的第四圆弧段2613、第四直线段2614顺序连接组成； 第二曲线结构261的一个周期的长度，小于栈板底部接触面沿进出自主移动机器人2行进方向边的长度； 载货台上的第一曲线结构121和自主移动机器人2顶升面板上的第二曲线结构261相对应，第一圆弧段1211与第四圆弧段2613为弧度相同半径不同的同心圆弧段，第一直线段1212和第三直线段2612平行，第二圆弧段1213与第三圆弧段2611为弧度相同半径不同的同心圆弧段，第一直线段1212和第四直线段2614平行； 当自主移动机器人2在智能接驳台1内对接准确的时候，第一曲线结构121和第二曲线结构261平行。

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