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龙图腾网获悉安徽工程大学申请的专利工业机器人电解铣削加工间隙控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116810063B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311004029.2，技术领域涉及：B23H5/06；该发明授权工业机器人电解铣削加工间隙控制方法是由方明;余良;储徐烽;方旭;候亮亮;程旭;王俊龙设计研发完成，并于2023-08-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本工业机器人电解铣削加工间隙控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及工业机器人电解铣削加工间隙控制方法及其加工系统，加工系统包括工作台，工作台上设有六自由度机器人，六自由度机器人连接有末端执行器，工作台上还设有提供能量的直流脉冲两用电源柜，直流脉冲两用电源柜内设有电流霍尔传感器采集系统；末端执行器包括与六自由度机器人相连的法兰座，法兰座上设有滚珠丝杆直线模组，滚珠丝杆直线模组上滑动安装有电铣削组件，法兰座上设有驱动滚珠丝杆直线模组运动的电机。发明通过滚珠丝杆直线模组调整电铣削组件的极间间隙，保证电解铣削加工因机器人误差扰动造成加工非恒间隙；通过偏差电流及误差量计算可以快速对电铣削组件位置进行调整保证加工精度。

本发明授权工业机器人电解铣削加工间隙控制方法在权利要求书中公布了：1.工业机器人电解铣削加工间隙控制方法，其特征在于：该方法包括以下步骤： 第一步：将加工试件安装在机器人工作台上； 第二步：对机器人加工间隙进行理论计算并规划理论轨迹； 第三步：开启机器人工作台进行加工作业； 第四步：检测加工的实时电流，将实时电流与理论电流值对比计算偏差，将计算偏差转化为机器人工具末端偏移量； 第五步：根据第四步中的偏移量实时调整机器人工具末端位置进行法向极间间隙补偿； 第六步：调整过程中实时监测实际补偿量、输出电流和电机速度，使实际补偿量、输出电流和电机速度与理论计算值保持一致； 第二步中加工间隙进行理论计算通过以下公式进行计算： 其中U为阴阳极之间的电压；δE为阴阳极之间的极化电位值之和；σI为电解液电导率；I为加工电流；S为流过电流的阴极截面面积；σ1av为平均电导率； 第四步机器人工具末端偏移量通过以下步骤进行计算： 第一步：将铣削加工初始设定的法向间隙ΔIEG计算出理论加工电流I与的加工电流Inow进行比对； 第二步：若Inow远大于理论加工电流，间隙伺服系统直接关闭；若理论加工电流大于Inow，通过计算偏差电流ΔI算出机器人误差量δ，根据误差量调整机器人工具末端位置进行误差补偿； 偏差电流ΔI通过公式ΔI＝I‑Inow进行计算； 机器人误差量δ通过以下公式进行计算：

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