华晓精密工业(苏州)有限公司李邵俊获国家专利权
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龙图腾网获悉华晓精密工业(苏州)有限公司申请的专利AGV跟随主线设备的控制方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116859925B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310824228.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权AGV跟随主线设备的控制方法、装置、设备及存储介质是由李邵俊;鲁兵;秦烨设计研发完成，并于2023-07-06向国家知识产权局提交的专利申请。
本AGV跟随主线设备的控制方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及自动控制技术领域，公开了一种AGV跟随主线设备的控制方法、装置、设备及存储介质，方法包括：基于当前采样周期和上一个采样周期的参考点数据，计算AGV相对于主线设备的实际误差距离；根据AGV相对于主线设备的最大速度差、预设最大误差消耗时间计算AGV相对于主线设备的最大误差距离；利用实际误差距离、最大误差距离计算AGV相对于主线设备的速度变化量；根据AGV的初始速度及其相对于主线设备的速度变化量，计算跟随速度，并根据计算得到的跟随速度控制AGV跟随主线设备运动。本发明通过主动获取主线设备上的参考点数据，计算并控制AGV跟随主线设备运动，提高了AGV跟随主线设备运动的过程及时性和稳定性。
本发明授权AGV跟随主线设备的控制方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种AGV跟随主线设备的控制方法，其特征在于，所述方法包括： 基于主线设备当前采样周期和上一个采样周期的参考点数据，计算得到AGV相对于主线设备的实际误差距离； 根据AGV相对于主线设备的最大速度差、预设最大误差消耗时间计算AGV相对于主线设备的最大误差距离，包括：，其中，表示AGV相对于主线设备的最大误差距离，表示AGV相对于主线设备的最大速度差，表示预设最大误差消耗时间； 利用所述实际误差距离、最大误差距离计算AGV相对于主线设备的速度变化量，包括： AGV相对于主线设备的速度变化量的消耗时间与AGV相对于主线设备的实际误差距离的消耗时间相等，则有，其中，表示AGV相对于主线设备的速度变化量，表示AGV相对于主线设备的实际误差距离；AGV相对于主线设备的速度变化量为： ； 根据AGV的初始速度及所述AGV相对于主线设备的速度变化量，计算AGV的跟随速度，并根据计算得到的跟随速度控制AGV跟随主线设备运动。
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