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龙图腾网获悉中国地质大学(武汉)申请的专利一种自抗扰控制器的设计方法、设备及存储设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116880214B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311043891.4，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种自抗扰控制器的设计方法、设备及存储设备是由翟超;李鑫;张和洪设计研发完成，并于2023-08-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自抗扰控制器的设计方法、设备及存储设备在说明书摘要公布了：本申请提供了一种自抗扰控制器的设计方法、设备及存储设备，其方法包括：获取二阶智能体系统，将所述二阶智能体系统转化为两个串联的一阶系统，将二阶扩张状态观测器变换为降阶串联扩张状态观测器，确定所述二阶智能体系统中的智能体的总扰动，根据传感器，确定各个所述智能体的工作量，根据所述总扰动以及所述工作量，设计降阶串级自抗扰控制器，根据所述降阶串级自抗扰控制器，确定所述降阶串联扩张状态观测器的收敛性。通过将二阶扩张状态观测器变换为降阶串联扩张状态观测器，并通过降阶串级自抗扰控制器对降阶串联扩张状态观测器进行检验，从而判断系统的观测量以及总扰动。提高多智能体的鲁棒性，降低扰动对系统的影响，减小通信成本。

本发明授权一种自抗扰控制器的设计方法、设备及存储设备在权利要求书中公布了：1.一种自抗扰控制器的设计方法，其特征在于，方法包括以下步骤： S1：获取二阶智能体系统； 步骤S1包括： S11：二阶智能体系统的动态模型如下： 其中，q为状态矩阵，u为输入矩阵，M和C为参数矩阵，d为扰动和噪声，ΔM、ΔC为动力学方程的参数不确定度； S12：根据自抗扰控制串联积分形式，将所述动态模型改写为如下形式： 其中，f1、f2为二阶系统等效的两个一阶系统，d′为f1中的未知扰动，d″为f2中的未知扰动，i＝1…n；qi为系统状态变量，vi为等效速度分量，ui为系统输入，d′i和d″i分别为等效系统中受到的外界扰动； S2：将所述二阶智能体系统转化为两个串联的一阶系统； S3：将二阶扩张状态观测器变换为降阶串联扩张状态观测器，确定所述二阶智能体系统中的智能体的总扰动； 步骤S3包括： S31：设计所述降阶串联扩张状态观测器，如下： 其中，e′i、e″i为观测器误差，为观测状态，为观测扰动，β1、β2为观测器系数，β1,β2＞0，γ为调整系数，γ＞0； S32：根据所述降阶串联扩张状态观测器，确定智能体的总扰动，如下： 其中，ξ、ψ为调节系数，为观测总扰动，为扰动补偿项，包括所述智能体受到的外部扰动以及自身产生的内部扰动，为系统实际扰动，为观测器估计扰动； S4：根据传感器，确定各个所述智能体的工作量； S5：根据所述总扰动以及所述工作量，设计降阶串级自抗扰控制器； S6：根据所述降阶串级自抗扰控制器，确定所述降阶串联扩张状态观测器的收敛结果； S7：根据所述收敛结果，确定所述二阶智能体系统的有效性。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国地质大学(武汉)，其通讯地址为：430000 湖北省武汉市洪山区鲁磨路388号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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