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龙图腾网获悉深圳佑驾创新科技股份有限公司申请的专利一种多目透视图像的BEV空间目标检测方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116895059B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310844740.2，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种多目透视图像的BEV空间目标检测方法及装置是由居聪;刘国清;杨广;王启程设计研发完成，并于2023-07-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多目透视图像的BEV空间目标检测方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多目透视图像的BEV空间目标检测方法及装置，所述方法将多目透视图像输入至预设的BEV目标检测器中，通过图像特征提取器生成对应的透视图像特征图，将透视图像特征图输入内设的深度特征提取器和前背景掩码提取器，深度特征提取器生成深度特征图，前背景掩码提取器生成前背景掩码特征图，再根据透视图像特征图、前背景掩码特征图以及深度特征图对前景像素点的特征进行投放，生成BEV特征图；根据BEV特征图，检测出所述待检测目标的位置和类别信息。通过实施本发明实施例能够降低计算量，提高目标检测效率和准确率。

本发明授权一种多目透视图像的BEV空间目标检测方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种多目透视图像的BEV空间目标检测方法，其特征在于，包括： 获取待检测目标的多目透视图像； 将所述多目透视图像输入预设的BEV目标检测器中，以使所述BEV目标检测器识别出所述待检测目标的位置和类别信息； 其中，所述BEV目标检测器识别出所述待检测目标的位置和类别信息，包括： 通过BEV目标检测器内的图像特征提取器对所述多目透视图像进行特征提取，生成透视图像特征图； 将所述透视图像特征图输入至BEV目标检测器内的深度特征提取器中，以使所述深度特征提取器提取所述透视图像特征图中各像素点深度特征，生成深度特征图； 将所述透视图像特征图输入至BEV目标检测器内的前背景掩码提取器中，以使所述前背景掩码提取器提取所述透视图像特征图中前景像素点和背景像素点的掩码特征，生成前背景掩码特征图； 根据所述前背景掩码特征图，生成用于区分出前景像素点和背景像素点的二值化前背景掩码特征图； 对所述深度特征图中各像素点对应的各深度类别进行topK处理得到topK概率特征图和topK索引特征图；根据所述topK概率特征图和透视图像特征图计算得到概率加权特征图；根据所述topK索引特征图计算得到topK深度特征图；根据所述topK深度特征图中各像素点的深度值以及各像素点的像素坐标，生成各像素点在BEV坐标系的BEV映射坐标； 根据二值化掩码特征图中前景像素点的位置，对所有BEV映射坐标中前景像素点的BEV映射坐标以及所述概率加权特征图中的前景像素点的概率加权特征进行提取，继而进行前景特征投放，生成BEV特征图； 根据所述BEV特征图，检测出所述待检测目标的位置和类别信息。

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