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龙图腾网获悉浙江理工大学申请的专利一种夹拔式采摘与回收茶叶的采摘收集臂及其工作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116941421B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311015173.6，技术领域涉及：A01D46/04；该发明授权一种夹拔式采摘与回收茶叶的采摘收集臂及其工作方法是由王翔;赵润茂;陈建能;武传宇;郇晓龙;吴敏设计研发完成，并于2023-08-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种夹拔式采摘与回收茶叶的采摘收集臂及其工作方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种夹拔式采摘与回收茶叶的采摘收集臂及其工作方法。本发明中带传动机构设于套筒内，爪子连接件与套筒连接件构成转动副，爪子一通过连接轴二与套筒连接件固定，爪子二与连接轴二构成转动副；绳子驱动件中绞盘一和绞盘二与末端连接件构成转动副，绞盘一通过绳子一和绳子二与爪子二连接，绞盘二通过绳子三和绳子四与邻近的转动轴连接，并通过绳子五和绳子六与套筒连接件连接。本发明中绳子驱动件分别通过绳子一和绳子二控制爪子一与爪子二闭合和打开，实现对目标茶叶的夹紧和释放，并通过绳子五控制爪子连接件带动爪子一和爪子二上仰，实现对目标茶叶的采摘，还通过绳子四带动带传动机构工作，实现对目标茶叶的收集。

本发明授权一种夹拔式采摘与回收茶叶的采摘收集臂及其工作方法在权利要求书中公布了：1.一种夹拔式采摘与回收茶叶的采摘收集臂，包括机械臂，其特征在于：还包括末端采摘收集臂；所述末端采摘收集臂包括爪子一、爪子二、带传动机构、收集箱、绳子驱动件、末端连接件、套筒、套筒连接件和爪子连接件；所述末端连接件固定于机械臂上，机械臂驱动末端连接件运动，机械臂上还设有图像传感器；所述套筒两端与末端连接件和套筒连接件固定，且套筒内部通过末端连接件开设的孔洞一与末端连接件内部连通，套筒连接件开设孔洞二，孔洞二的一端连通套筒内部，另一端开放设置；所述带传动机构设于套筒内，带传动机构的两个带轮通过两个单向轴承支承在两根转动轴上，且两根转动轴均与套筒构成转动副；其中带传动机构上靠近套筒连接件的一端为输入端，靠近末端连接件的一端为输出端，且带传动机构的传送带上固定有等距布置的多个隔板；所述套筒上位于带传动机构输入端上方和带传动机构输出端下方的位置处分别开设有开口一和开口二；所述收集箱可拆卸固定于套筒上位于开口二的位置处；其中机械臂驱动末端连接件带动套筒运动时始终保持开口一朝上的姿态；所述爪子连接件通过连接轴一与套筒连接件构成转动副；套筒连接件固定有连接轴二，爪子一固定于连接轴二上，爪子二与连接轴二构成转动副；其中连接轴一平行于转动轴，连接轴二垂直于连接轴一； 所述绳子驱动件包括箱体、绞盘一和绞盘二；所述箱体固定于末端连接件内；间距设置的绞盘一和绞盘二均与箱体构成转动副，并由电机一和电机二分别驱动；所述绞盘一上设有绳子一和绳子二，绳子一和绳子二的一端均绕在绞盘一上，并均与绞盘一固定，且绕向相反，绳子一和绳子二的另一端均穿过孔洞一、套筒和孔洞二，并与爪子二的两侧分别固定； 所述绞盘二上设有绳子三、绳子四、绳子五和绳子六；所述绳子三和绳子四的一端均绕在绞盘二上，并均与绞盘二固定，且绕向相反，绳子三另一端的两个绳头一均穿过孔洞一，绕在靠近末端连接件的转动轴两端，并与靠近末端连接件的转动轴两端固定，且绕向相同，所述绳子四另一端的两个绳头二均穿过孔洞一，绕在靠近末端连接件的转动轴两端，并与靠近末端连接件的转动轴两端固定，且绕向相同；所述绳头一的绕向与绳头二的绕向相反； 所述套筒连接件上开设有沿连接轴二周向间距分布的对孔一和对孔二，且对孔一比对孔二靠近开口一；所述绳子五和绳子六分别穿过对孔一和对孔二，绳子五和绳子六的两端均穿过套筒和孔洞一，绕在绞盘二上，并均与绞盘二固定，且绳子五与绳子三在绞盘二上的绕向相同，绳子六与绳子四在绞盘二上的绕向相同；所述电机二驱动绞盘二通过绳子五控制套筒连接件带动爪子一和爪子二上仰时，同时通过绳子三控制靠近末端连接件的转动轴只带动相应单向轴承的内圈转动，相应单向轴承的外圈不转动，电机二驱动绞盘二通过绳子六控制套筒连接件带动爪子一和爪子二下俯时，同时通过绳子四控制靠近末端连接件的转动轴带动相应单向轴承的内、外圈均转动，从而带动带传动机构工作；初始状态下，爪子二与爪子一处于打开状态。

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