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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种旋转式草莓采摘末端执行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116965238B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310965080.3，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权一种旋转式草莓采摘末端执行器是由郭杰;何勇;冯旭萍;杨宁远;黄震宇设计研发完成，并于2023-08-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种旋转式草莓采摘末端执行器在说明书摘要公布了：本发明公开一种旋转式草莓采摘末端执行器，涉及小型果蔬采摘设备技术领域，包括上机架、下机架、夹持爪、中心轴、第一电机、第二电机、圆柱齿条、直线传动组件和夹持传动组件。本发明中的旋转式草莓采摘末端执行器，整体结构紧凑，原理简单，将其与机械臂搭载在一起可更好地满足温室高架栽培模式下草莓的采摘，且不会碰伤邻近的果实。夹持爪质量轻便，采摘草莓果实时仅需7N左右的夹持力，具体因品种和栽培环境等的不同而存在差异。蜗轮和齿轮共用一个轴，圆柱齿条又可在该轴上沿轴向运动，保证动力传递的同时又能控制夹持爪的开合。

本发明授权一种旋转式草莓采摘末端执行器在权利要求书中公布了：1.一种旋转式草莓采摘末端执行器，其特征在于，包括上机架、下机架、夹持爪、中心轴、第一电机、第二电机、圆柱齿条、直线传动组件和夹持传动组件；所述下机架转动的设置于所述上机架的一端，所述上机架的另一端用于与机械臂相连接；所述下机架远离所述上机架的一端设置有所述夹持爪；所述第一电机和所述第二电机均设置于所述上机架上；所述第一电机的输出轴与所述中心轴的一端传动连接，所述中心轴的另一端与所述下机架固定连接；所述圆柱齿条滑动的套在所述中心轴上；所述第二电机的输出轴与所述圆柱齿条之间设置有所述直线传动组件，所述直线传动组件用于驱动所述圆柱齿条沿所述中心轴直线移动；所述圆柱齿条与所述夹持爪之间设置有所述夹持传动组件，所述夹持传动组件用于驱动所述夹持爪的开合； 所述直线传动组件包括蜗杆、蜗轮和第一齿轮；所述蜗杆的一端与所述第二电机的传动轴传动连接，所述蜗轮与所述蜗杆传动连接；所述蜗轮与所述第一齿轮同轴固定连接，所述第一齿轮与所述圆柱齿条传动连接； 所述夹持传动组件包括丝杆、螺母和第二齿轮；所述第二齿轮与所述圆柱齿条传动连接；所述丝杆转动的设置于所述下机架上；所述第二齿轮设置于所述丝杆的中部，所述丝杆上位于所述第二齿轮两侧分别设置有一所述螺母，所述螺母与所述丝杆螺纹传动连接；每个所述螺母与一所述夹持爪的一端相连接； 所述中心轴朝向所述夹持爪的一端的端部设置有吸盘。

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