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龙图腾网获悉上海宇航系统工程研究所申请的专利一种空间自旋目标接触消旋方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117022691B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311066895.4，技术领域涉及：B64G4/00；该发明授权一种空间自旋目标接触消旋方法是由陈欢龙;肖余之;靳永强;靳宗向;王碧;赵真;张庆展;谭明朗设计研发完成，并于2023-08-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种空间自旋目标接触消旋方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种空间自旋目标接触消旋方法，包括以下步骤：S1：空间机器人对空间自旋目标太阳翼旋转面逼近并悬停；S2空间机器人对空间自旋目标运动状态进行估计；S3：空间机器人动态跟踪空间自旋目标太阳翼并悬停等待；S4：空间机器人控制机械臂使消旋工具与空间自旋目标太阳翼接触；S5：重复上述步骤S2～步骤S4步直到空间自旋目标角速度减小到期望的阈值范围内。本发明针对空间自旋目标的消旋问题，提供一种空间自旋目标的接触消旋方法，由空间机器人悬停在空间自旋目标星太阳翼的旋转范围之外，利用其机械臂携带的特制消旋工具直接接触帆板边框，通过角动量交换逐步减小空间自旋目标的角速度，从而达到消旋的效果。

本发明授权一种空间自旋目标接触消旋方法在权利要求书中公布了：1.一种空间自旋目标接触消旋方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：空间机器人逼近空间自旋目标的太阳翼旋转面，并在逼近后悬停所述空间机器人使所述空间自旋目标位于所述空间机器人上的视觉传感器的可视范围内； S2：悬停的所述空间机器人通过所述视觉传感器对所述空间自旋目标的运动状态进行估计； S3：所述空间机器人根据所述空间自旋目标的所述运动状态对所述空间自旋目标的所述太阳翼进行状态跟踪并悬停等待以获取下一个对所述空间自旋目标的所述太阳翼并进行消旋的操作时机位置； S4：当所述操作时机位置到达时，所述空间机器人控制机械臂使所述机械臂上的消旋工具与所述空间自旋目标的所述太阳翼接触； S5：重复步骤S2~步骤S4直到所述空间自旋目标的角速度减小到期望的阈值范围内； 步骤S2中，悬停的所述空间机器人通过所述视觉传感器对所述空间自旋目标的所述运动状态的估计，包括： S21：所述空间自旋目标的姿态运动状态估计，所述空间机器人通过所述视觉传感器结合动力学模型，获得所述空间自旋目标的姿态角和姿态角速度； S22：所述空间自旋目标的姿态运动预测，所述空间机器人通过所述运动状态的估计得到的所述姿态角和所述姿态角速度结合姿态动力学模型预测所述空间自旋目标的所述太阳翼一端到达所述空间机器人的前方的时间和位置； 步骤S3中，所述空间机器人根据所述空间自旋目标的所述运动状态对所述空间自旋目标的所述太阳翼进行状态跟踪并悬停等待以获取下一个对所述空间自旋目标的所述太阳翼并进行消旋的操作时机位置，具体为： S31：所述空间机器人下一个悬停位置和时间的计算，根据所述姿态动力学递推下一个操作位置和H坐标系下偏航角为0度或180度的递推时间的判断准则; S32：悬停点跟踪控制，周期更新操作点位置，所述周期视情况而定，若为旋转周期的18，旋转周期为360空间自旋目标角速度，所述空间机器人朝着所述空间自旋目标运动，所述空间自旋目标的所述操作时机位置逐渐精确； 所述操作时机位置是指所述太阳翼的接触点，所述接触点是指帆板端面附近的三个区域，所述三个区域接触时会产生角动量，所述消旋工具轴向与帆板法向的夹角为，当为0°时，所述消旋工具与帆板法向平行，当夹角为90°时，所述消旋工具与帆板法向垂直，由于所述接触点误差产生的章动角变化，可由所述消旋工具对所述三个区域的其中两个区域的接触进行抑制； 判断所述悬停点的位置与当前位置的距离，根据所述空间机器人的机动能力计算剩余时间，若剩余时间不够则返回到步骤S1，计算下一个所述接触点，所述空间机器人保持悬停位置保持不变。

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