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龙图腾网获悉佗道医疗科技有限公司申请的专利一种基于点云的骨骼模型重建方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117274335B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311274513.7，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权一种基于点云的骨骼模型重建方法及系统是由王洋;贾洪飞;杨万鑫;韩志敏设计研发完成，并于2023-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于点云的骨骼模型重建方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于点云的骨骼模型重建方法及系统，其中，方法包括：S1、采集患者骨骼关键点的点云信息，将其与标准骨骼模型进行粗配准；S2、采集患者骨骼表面的点云信息得到患者骨骼点云，在S1粗配置的基础上将其与标准骨骼模型进行精配准；S3、将经S2精配准后的患者骨骼点云和标准骨骼模型进行弹性配准，使得所述标准骨骼模型贴合所述患者骨骼点云；S4、根据S3的配准结果对患者骨骼进行骨骼模型重建。本发明无需采集CT影像，极大缩减手术流程的时间，提高了手术效率。

本发明授权一种基于点云的骨骼模型重建方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于点云的骨骼模型重建方法，其特征在于，包括： S1、采集患者骨骼关键点的点云信息，将其与标准骨骼模型进行粗配准； S2、采集患者骨骼表面的点云信息得到患者骨骼点云，在S1粗配准的基础上将其与标准骨骼模型进行精配准； S3、以标准骨骼模型为源点云，以患者骨骼点云为目标点云，在S2精配准的基础上进行弹性配准，使得所述标准骨骼模型贴合所述患者骨骼点云，具体为： S31、在S2精配准的基础上搜索目标点云与源点云之间的最近邻点； S32、计算各对最近邻点中对应两点之间的距离，并判断各距离是否小于设定阈值； 若小于，则认为该对最近邻点配准成功，对应两点位置保持不变； 否则，对对应点之间的变换矩阵通过科列斯基分解得到该对最近邻点中对应的旋转矩阵，并对源点云中的对应点做旋转变换并更新源点云，迭代次数加1； S33、判断迭代次数是否超过设定次数P； 若是，则结束迭代，得到最终更新后的源点云，完成所述弹性配准； 否则，搜索更新后的源点云与目标点云之间的最近邻点，返回S32； S4、根据S3的配准结果对患者骨骼进行骨骼模型重建。

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