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龙图腾网获悉西安中科创达软件有限公司申请的专利相机外参标定系数的确定方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117274393B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311068997.X，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权相机外参标定系数的确定方法、装置、设备及存储介质是由张宇阳;蒲玉平;蓝海波;滕雨橦;陈晓炬;兰永亮;王帆帆设计研发完成，并于2023-08-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本相机外参标定系数的确定方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种相机外参标定系数的确定方法、装置、设备及存储介质，方法包括：获取车辆在行驶过程中，相机采集到的图像、车辆在图像中的像素点，以及定位设备在相机的采集区域内采集到的车辆的位置点；根据像素点的采集时间以及位置点的采集时间，对像素点和位置点进行配准对齐，得到多个匹配点对；根据多个匹配点对在图像中的位置和数量，将匹配点对分配到采集区域的不同区域块中，直至每个区域块中的匹配点对的数量均满足预设分配停止条件；根据每个区域块中的匹配点对，分别计算各个区域块中的像素点与位置点之间的单应矩阵。根据本申请实施例，能够得到精度较高的外参标定系数，进而提高相机外参标定的精度。

本发明授权相机外参标定系数的确定方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种相机外参标定系数的确定方法，其特征在于，所述方法包括： 获取车辆在行驶过程中，相机采集到的图像、所述车辆在所述图像中的像素点，以及定位设备在所述相机的采集区域内采集到的所述车辆的位置点； 根据所述像素点的采集时间以及所述位置点的采集时间，对所述像素点和所述位置点进行配准对齐，得到多个匹配点对； 根据所述多个匹配点对在图像中的位置和数量，将所述匹配点对分配到所述采集区域的不同区域块中，直至每个所述区域块中的匹配点对的数量均满足预设分配停止条件； 根据每个区域块中的匹配点对，分别计算各个区域块中的像素点与位置点之间的单应矩阵，所述单应矩阵为相机的外参标定系数； 其中，所述根据所述像素点的采集时间以及所述位置点的采集时间，对所述像素点和所述位置点进行配准对齐，得到多个匹配点对，包括： 按照第一数据点的采集时间对第一数据点进行采样，得到N个第一采样点；按照第二数据点的采集时间对第二数据点进行M次采样，得到M组第二采样点，每组第二采样点包括N个第二采样点；将所述N个第一采样点分别与所述M组第二采样点中的N个第二采样点组成准匹配点对，得到M组准匹配点对，同一组准匹配点对中，组成准匹配点对的第一采样点和第二采样点的采样时差相等；计算每组准匹配点对的重投影误差；将所述重投影误差最小的一组准匹配点对作为所述匹配点对；其中，所述第一数据点和所述第二数据点中的一个为所述像素点，另一个为所述位置点。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西安中科创达软件有限公司，其通讯地址为：710000 陕西省西安市高新区软件新城天谷八路156号云汇谷C1楼701室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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