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龙图腾网获悉深圳市汇川技术股份有限公司申请的专利焊缝寻位方法、装置、设备及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117324850B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311549079.9，技术领域涉及：B23K37/02；该发明授权焊缝寻位方法、装置、设备及计算机可读存储介质是由张俊华;许长华;聂闻飞;黄玄庆设计研发完成，并于2023-11-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本焊缝寻位方法、装置、设备及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种焊缝寻位方法、装置、设备及计算机可读存储介质，涉及焊接机器人技术领域，其中方法包括：获取焊接示教路径和基准寻位结果，其中，基准寻位结果是由焊接机器人按照预设寻位检测路径对处于基准位置的工件进行寻位，得到的基座导轨坐标系下的寻位结果；按照预设寻位检测路径对处于焊接位置的工件进行寻位，得到基座导轨坐标系下的焊接寻位结果；计算焊接寻位结果相对于基准寻位结果的偏移量；根据偏移量对焊接示教路径中各个示教点的原始位姿进行偏移处理，得到对处于焊接位置的工件进行焊接所需的目标焊接路径。本发明实现了焊接机器人与基座导轨协同焊接下的激光焊缝寻位，提高焊接机器人的灵活性和适应性。

本发明授权焊缝寻位方法、装置、设备及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种焊缝寻位方法，其特征在于，所述焊缝寻位方法包括以下步骤： 获取焊接示教路径和基准寻位结果，其中，所述基准寻位结果是由焊接机器人按照预设寻位检测路径对处于基准位置的工件进行寻位，得到的基座导轨坐标系下的寻位结果，所述焊接示教路径是由所述焊接机器人在对处于所述基准位置的工件进行焊接示教时记录的路径； 按照所述预设寻位检测路径对处于焊接位置的工件进行寻位，得到所述基座导轨坐标系下的焊接寻位结果； 计算所述焊接寻位结果相对于所述基准寻位结果的偏移量； 根据所述偏移量对所述焊接示教路径中各个示教点的原始位姿进行偏移处理，得到对处于所述焊接位置的工件进行焊接所需的目标焊接路径，其步骤包括：将所述焊接示教路径中各个示教点的原始位姿转换为所述基座导轨坐标系下的第一位姿；将所述各个示教点的所述第一位姿采用所述偏移量进行偏移处理，得到所述各个示教点在所述基座导轨坐标系下的偏移后的第二位姿；根据所述焊接示教路径中所述各个示教点对应记录的导轨位置所确定的基坐标系与基座导轨坐标系之间的预设转换关系，将各个所述第二位姿进行转换，得到所述各个示教点在所述基坐标系下的偏移后的位姿；根据所述各个示教点在所述基坐标系下的偏移后的位姿，以及所述焊接示教路径中各个示教点对应记录的导轨位置，得到对处于所述焊接位置的工件进行焊接所需的目标焊接路径；控制所述焊接机器人的焊枪末端点移动至所述示教点对应的所述偏移后的位姿，以及控制所述焊接机器人移动至所述示教点对应记录的所述导轨位置，以对处于所述焊接位置的工件进行焊接；其中，预设寻位检测路径中包括多个检测点对应的位姿和多个检测点对应记录的导轨位置，所述导轨位置用于表示所述焊接机器人在基座导轨上的位置。

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