中山大学;中山大学·深圳彭键清获国家专利权
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龙图腾网获悉中山大学;中山大学·深圳申请的专利一种阻抗控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117325152B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311177840.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种阻抗控制方法是由彭键清;陈启瀚设计研发完成，并于2023-09-11向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种阻抗控制方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种阻抗控制方法，包括：进行动力学建模，得到在关节空间下的封闭形式动力学方程；根据封闭形式动力学方程，得到驱动拉力的表达式；根据虚功原理，得到绳索速度向量、绳索拉力向量、关节速度向量、关节等效力矩的关系；通过关节转矩计算绳索拉力，驱动拉力解能够表示为最小二乘解与任意零空间解的和；对绳索拉力约束下的关节转矩输出能力进行分析；对绳驱关节的拉力传递过程建立理想数学模型，分析绳索空间拉力控制下的瞬态耦合效应；进行关节空间拉力控制下的关节运动分析；在关节空间下建立目标阻抗模型。本申请中，能有效地消除拉力控制过程的耦合现象，提高绳驱蛇形机械臂的主动柔顺性。
本发明授权一种阻抗控制方法在权利要求书中公布了：1.一种阻抗控制方法，其特征在于： 进行动力学建模，将递推形式动力学方程进行整理，得到在关节空间下的封闭形式动力学方程； 根据封闭形式动力学方程，得到驱动拉力的表达式； 根据虚功原理，结合关节到绳长的映射关系，得到绳索速度向量、绳索拉力向量、关节速度向量、关节等效力矩的关系； 通过关节转矩计算绳索拉力，驱动拉力解能够表示为最小二乘解与任意零空间解的和； 对绳索拉力约束下的关节转矩输出能力进行分析； 对绳驱关节的拉力传递过程建立理想数学模型，分析绳索空间拉力控制下的瞬态耦合效应； 进行关节空间拉力控制下的关节运动分析； 在关节空间下建立目标阻抗模型。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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