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龙图腾网获悉南方科技大学申请的专利轮足式半人马机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117325188B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310967520.9，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权轮足式半人马机器人是由贾振中;朱政;赵云天;强智洋;林世远设计研发完成，并于2023-08-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本轮足式半人马机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种轮足式半人马机器人。本发明的轮足式半人马机器人包括承载组件、驱动组件和连接组件，承载组件用于承载货物；驱动组件包括有两个机械臂，两个机械臂分别连接于承载组件沿第一方向的两侧；连接组件设置于承载组件沿第一方向的一端，连接组件包括调节件和用于连接人体的连接件，连接件通过调节件与承载组件连接；其中，调节件包括第一自由度调节部，第一自由度调节部能够相对于承载组件转动，第一自由度调节部的旋转轴线沿第一方向设置。本发明的轮足式半人马机器人通过设置第一自由度调节部，以使轮足式半人马机器人的承载组件和连接件之间能够发生相对转动，从而抵消机器人在行进过程中的左右晃动对人体产生的影响。

本发明授权轮足式半人马机器人在权利要求书中公布了：1.轮足式半人马机器人，其特征在于，包括： 承载组件100，所述承载组件100用于承载货物； 驱动组件200，所述驱动组件200包括有两个机械臂210，两个所述机械臂210分别连接于所述承载组件100沿第一方向的两侧； 连接组件300，所述连接组件300设置于所述承载组件100沿所述第一方向的一端，所述连接组件300包括调节件320和用于连接人体的连接件310，所述连接件310通过所述调节件320与所述承载组件100连接； 其中，所述调节件320包括第一自由度调节部321，所述第一自由度调节部321能够相对于所述承载组件100转动，所述第一自由度调节部321的旋转轴线沿所述第一方向设置； 所述调节件320还包括第二自由度调节部322，所述第二自由度调节部322能够相对于所述承载组件100转动，所述第二自由度调节部322的旋转轴线沿第二方向设置； 所述第一自由度调节部321与所述连接件310连接，所述第二自由度调节部322与所述承载组件100连接，所述调节件320还包括有缓冲部，所述缓冲部分别连接所述第一自由度调节部321和第二自由度调节部322，以使所述第一自由度调节部321能够相对于所述第二自由度调节部322沿所述第一方向移动； 所述机械臂210包括有转动轮211和驱动件2111，所述驱动件2111具有驱动模式和锁止模式，在所述驱动模式下，所述驱动件2111驱动所述转动轮211转动，在所述锁止模式下，所述驱动件2111限制所述转动轮211的转动。

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