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龙图腾网获悉中国铁建重工集团股份有限公司申请的专利基于八字油缸的掘进机前盾位姿处理方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117332188B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311260073.X，技术领域涉及：G06F17/10；该发明授权基于八字油缸的掘进机前盾位姿处理方法及装置是由赵宗华;贺泊宁;彭红军;吴伟进;王理;王宁设计研发完成，并于2023-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于八字油缸的掘进机前盾位姿处理方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提供一种基于八字油缸的掘进机前盾位姿处理方法及装置，涉及通信技术领域。该方法包括：获取支撑盾位姿和油缸的初始数据；根据油缸在支撑盾和前盾上铰接点的分布角度，构建动静坐标系，并根据构建的动静坐标系，得到油缸理论杆长；根据油缸的实际杆长和油缸理论杆长，确定前盾相对于支撑盾的位姿；根据该支撑盾位姿和该前盾相对于支撑盾的位姿，得到前盾位姿。本申请的方法，实现了前盾位姿数据的间接获取，从而避免外界环境对相机或光信号感应类测量装置的影响，并且结合了油缸的实际长度和理论长度，提高前盾数据获取的准确性和可靠性。

本发明授权基于八字油缸的掘进机前盾位姿处理方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于八字油缸的掘进机前盾位姿处理方法，其特征在于，应用于包含支撑盾和前盾的掘进机，所述支撑盾和前盾之间铰接有多个倾斜设置且互不平行的油缸；则所述方法包括： 获取支撑盾位姿和油缸的初始数据；其中，所述油缸的初始数据包括油缸在支撑盾和前盾上铰接点的分布角度、油缸的实际杆长； 根据油缸在支撑盾和前盾上铰接点的分布角度，构建动静坐标系，并根据构建的动静坐标系，得到油缸理论杆长； 根据油缸的实际杆长和油缸理论杆长，确定前盾相对于支撑盾的位姿； 根据所述支撑盾位姿和所述前盾相对于支撑盾的位姿，得到前盾位姿； 所述根据油缸在支撑盾和前盾上铰接点的分布角度，构建动静坐标系，包括： 将前盾的前端面与中心轴的交点作为动平台的坐标原点，根据油缸在前盾的铰接点到对应的前盾的中心轴距离M以及油缸在前盾上铰接点的分布角度，确定动平台的球铰中心坐标： ； 将支撑盾的前端面与中心轴的交点作为静平台的坐标原点，根据支撑盾的铰接点到对应的支撑盾的中心轴距离N以及油缸支撑盾上铰接点的分布角度，确定静平台的球铰中心坐标： ； 其中，油缸编号，n为油缸的总数量。

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