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龙图腾网获悉广州酒家集团利口福食品有限公司;华南智能机器人创新研究院申请的专利自适应输送带控制方法、装置、系统以及点心生产工艺获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117401256B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311283429.1，技术领域涉及：B65B57/02；该发明授权自适应输送带控制方法、装置、系统以及点心生产工艺是由王和森;谭军民;冯小勇;梁佳楠;梁丽平;曹永军设计研发完成，并于2023-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本自适应输送带控制方法、装置、系统以及点心生产工艺在说明书摘要公布了：本发明提供了一种自适应输送带控制方法、装置、系统以及点心生产工艺，该方法包括获取抓取工位的抓取状态；所述抓取工位的抓取状态包括点心抓取状态和点心放置状态；在所述点心抓取状态异常时，根据所述点心抓取状态的异常数据计算得到第一自适应输送速度，并控制第一输送带使用第一自适应输送速度将料盘上的点心输送经所述抓取工位；在所述点心放置状态异常时，根据所述点心放置状态的异常数据计算得到第二自适应输送速度，并控制第二输送带使用第二自适应输送速度将空托输送经所述抓取工位，被所述抓取工位将所抓取的点心放置到所述空托内形成待包装件，所述待包装件输送出所述抓取工位；从而避免出现漏抓、漏放等情况。

本发明授权自适应输送带控制方法、装置、系统以及点心生产工艺在权利要求书中公布了：1.一种自适应输送带控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取抓取工位的抓取状态；其中，所述抓取工位的抓取状态包括点心抓取状态和点心放置状态； 在所述点心抓取状态异常时，控制第一输送带使用第一自适应输送速度将料盘上的点心输送经所述抓取工位，被所述抓取工位抓取后，空料盘输送出所述抓取工位；其中，第一自适应输送速度根据点心抓取状态的异常数据计算得到，所述点心抓取状态的异常数据包括料盘的点心抓取轨迹、料盘的输送时间和机械手的实际抓取数量中的一种或多种； 在所述点心放置状态异常时，控制第二输送带使用第二自适应输送速度将空托输送经所述抓取工位，被所述抓取工位将所抓取的点心放置到所述空托内形成待包装件，所述待包装件输送出所述抓取工位；其中，所述第二自适应输送速度根据点心放置状态的异常数据计算得到，所述点心放置状态的异常数据包括空托的坐标点信息和空托的输送时间； 获取所述空托的坐标点信息、所述第二输送带的当前输送速度和所述机械手的放置时间；其中，所述空托的坐标点信息配置为靠近所述抓取工位输出口的空托与所述抓取工位的关系，所述空托的坐标点信息包括第一位置信息和第二位置信息，所述第一位置信息配置为靠近所述抓取工位输出口的空托在所述抓取工位内，第二位置信息为靠近所述抓取工位输出口的空托在所述抓取工位的工序之前；根据所述空托的坐标点信息和所述第二输送带的当前输送速度确定所述空托的输送时间；其中，所述空托的输送时间包括第一输送时间和第二输送时间，所述第一输送时间配置为靠近所述抓取工位输出口的空托输送出所述抓取工位所需的输送时间；所述第二输送时间配置为靠近所述抓取工位输出口的空托进入所述抓取工位所需的输送时间；根据所述机械手的放置时间和所述空托的输送时间确定所述点心放置状态。

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