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龙图腾网获悉清华大学深圳国际研究生院申请的专利一种快速双目立体匹配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117649436B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311701827.0，技术领域涉及：G06T7/593；该发明授权一种快速双目立体匹配方法是由杨文明;张祎頔;廖庆敏设计研发完成，并于2023-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种快速双目立体匹配方法在说明书摘要公布了：一种快速双目立体匹配方法，包括：S1、将左右视图输入基于ResNet的特征提取网络，提取左右视图特征，下采样获得不同分辨率的上下文特征金字塔；S2、利用左右视图特征计算相关性特征，对相关量的候选匹配维度进行下采样，得到相关量金字塔；S3、根据视差估计和预设的偏移值，在相关性金字塔的各个层级中查找各像素的相关性区域内的特征向量；将各层级查找到的向量沿着特征通道维度拼接起来；拼接后的特征与当前视差估计通过卷积进行聚合，然后沿着特征通道维度连接，形成相关性特征；S4、将相关性特征、上下文特征金字塔输入多尺度高效GRU模块进行视差优化和更新，迭代获得最终的估计视差。由此，提高了对精细结构的还原效果并提高了视差估计精确度。

本发明授权一种快速双目立体匹配方法在权利要求书中公布了：1.一种快速双目立体匹配方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、将左右视图输入基于ResNet的特征提取网络进行特征提取，将提取的左右视图特征经过残差块进行下采样，获得不同分辨率的上下文特征金字塔； S2、通过相关性特征获取方法，利用左右视图特征计算相关性特征，对相关量的候选匹配维度进行下采样，从而获得不同感受野，得到相关量金字塔； S3、根据当前的视差估计和预设的偏移值，在相关量金字塔的各个层级中查找各像素的相关性区域内的特征向量；将各层级查找到的向量沿着特征通道维度拼接起来；拼接后的特征与当前视差估计分别通过卷积进行聚合，然后沿着特征通道维度连接，形成相关性特征； S4、将相关性特征、上下文特征金字塔输入多尺度高效门控循环单元GRU模块进行视差优化和更新，经过多次迭代后，获得最终的估计视差；其中，所述多尺度高效GRU模块通过多种输入分辨率下的高频信息增强的深度可分离HE‑DeepSepConvGRU单元进行隐藏状态的更新以及视差残差的估计；所述HE‑DeepSepConvGRU单元利用可分离卷积代替原始卷积操作，将ConvGRU中的原始卷积层用卷积核为的逐点卷积层和卷积核为的逐通道卷积层替换；其中，采用分级分辨率更新策略，每次完整的多尺度高效GRU模块更新包括：先在较低分辨率的HE‑DeepSepConvGRU单元进行多次隐藏状态更新，随后在最高分辨率的HE‑DeepSepConvGRU单元进行隐藏状态更新和估计视差更新；不同分辨率单元通过将彼此的隐藏状态作为输入，进行多级别相互交互。

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