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龙图腾网获悉中交一航局安装工程有限公司;中交第一航务工程局有限公司申请的专利一种基于点云技术的船舶舱口数据管理方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117745209B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311710771.5，技术领域涉及：G06Q10/10；该发明授权一种基于点云技术的船舶舱口数据管理方法是由杨世豪;胡艳;闫洪涛;谷永伟;吴超;谷守奎设计研发完成，并于2023-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于点云技术的船舶舱口数据管理方法在说明书摘要公布了：本发明是一种基于点云技术的船舶舱口数据管理方法，通过构建的船舶舱口数据管理系统实现，该系统包括船舶扫描模块、舱口自动识别与计算模块、船舶姿态数据补偿模块、舱口数据校准与积累模块。本发明通过对扫描仪的数据处理与点云数据分析，结合装船机的机构参数生成待作业船舶的点云模型，并自动识别船舶舱口位置，自动计算船舶舱口在码头空间直角坐标系下的空间坐标，并根据数据库同舷号以往靠泊后的舱口数据记录进行本次靠泊舱口识别数据校准，通过计算的舱口位置，指导装船机实现无人化、自动化作业模式，增强港口自动化程度。

本发明授权一种基于点云技术的船舶舱口数据管理方法在权利要求书中公布了：1.一种基于点云技术的船舶舱口数据管理方法，通过构建的船舶舱口数据管理系统实现，其特征在于，该系统包括船舶扫描模块、舱口自动识别与计算模块、船舶姿态数据补偿模块、舱口数据校准与积累模块； 该系统使用时包括以下步骤： S1、船舶扫描模块对采集的数据进行处理与点云数据分析，结合装船机的机构参数计算生成待作业船舶的点云模型；包括以下步骤： S11、将扫描仪采集的原始数据解析成点位数据； S12、将扫描仪返回的点位数据进行数学处理，单点数学处理方式为： S121、计算当前扫描区域：扫描点位与扫描仪垂直地面方向之间的角度值θ、扫描仪距z轴坐标为0的平面的垂直高度h，其中，h=h1+h2，h1为扫描点位距扫描仪垂直高度，h2为扫描点位距Z轴坐标为0的平面的垂直高度； S122、获取扫描点位距扫描仪直线距离l，构建数学模型，由h、l、θ构建三角函数，计算三角函数对边长度d，d为扫描点位在直角坐标系中的y值，构建边d、l和角θ三角形，计算临边长度h1、h2，h2为扫描点位在直角坐标系中的z值，即单次扫描点位进行直角坐标系转换后的坐标为d，h2； S13、将扫描仪单次成扇形区域扫描，数据通过叠加与定位，形成线性点云坐标，实现方式为： S131、对扫描仪单次扫描返回的所有点位进行直角坐标系转换处理，形成当前区域内所有点位的y，z坐标； S132、获取PLC中大机行走数据，以大机行走数据为x轴坐标补齐以回转中心为原点的空间直角坐标系，计算当前x轴坐标下所有扫描点位的x，y，z坐标，生成二维点云集； S14、对所有的点位坐标进行补偿处理，实现方式为： S141、根据大机回转角度、俯仰角度数值，将所有点位的坐标值做一次三角函数处理，保证数据处于同一平面； S142、根据回转角度与为0度的情况进行对比，通过回转角度、y值构建直角三角形，计算对边与临边长度，临边长度为实际点位y坐标y1，x坐标减对边长度为实际x坐标x1，俯仰同理，将所有点位进行数据处理换算，得到坐标x1，y1，z； S15、实时监听大机行走数据变化，当大机启动扫描程序，行走编码器发生变动后，按周期与变动频率重复进行线性二维点云集生成操作，将多次获得的二维点云集进行拼接与覆写，生成点云模型与坐标文件，为原始点云文件； S2、舱口自动识别与计算模块，根据自动识别算法，分析处理原始点云文件，计算舱口位置与舱口在码头空间直角坐标系下的空间坐标； S3、船舶姿态数据补偿模块对装船机换舱过程中因潮汐、装载量因素对船舶姿态变化造成的变化值进行补偿并更新舱口坐标； S4、将计算得到的舱口位置坐标信息下载到装船机PLC中，指导装船机实现无人化、自动化作业，以此增强港口自动化程度； S5、装船作业完成后，舱口数据校准与积累模块将船舶点云数据解析后的结果与船舶作业信息存入数据库中，下次相同舷号船舶靠港作业时，用于进行扫描后的舱口数据二次校正，判断扫描与数据分析程序是否运行正常，同时可以将数据提供给中控或其他作业生产管理平台进行集成与统一展示。

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