买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种基于DLP三维视觉的立体结构工件焊缝定位装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117884811B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410131604.3，技术领域涉及：B23K37/00；该发明授权一种基于DLP三维视觉的立体结构工件焊缝定位装置是由王化明;郝琳博;姜少华;罗钦耀;何锡刚;李瑞琦;王心成;刘梦嘉;周梦奇设计研发完成，并于2024-01-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于DLP三维视觉的立体结构工件焊缝定位装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于DLP三维视觉的立体结构工件焊缝定位装置。本发明通过DLP结构光相机与焊接机器人的配合实现对立体结构工件的焊缝定位，首先机器人末端搭载DLP相机以多视角方式对工件进行拍摄，结合机器人本体关节位姿信息以及手眼标定系数进行多视角点云配准，生成工件的完整点云模型，然后基于所述完整点云模型，设计焊缝提取算法，获得对立体结构工件上多条焊缝的有效定位，最后求解各条焊缝对应的焊枪位姿，规划机器人本体的焊接轨迹。本发明无需焊接工件的CAD模型，特别适用于中厚板立体结构件的焊缝定位，具有自动、高效、稳定性好、识别精度高、适应性好等特点，满足焊接机器人柔性化、智能化的作业需求。

本发明授权一种基于DLP三维视觉的立体结构工件焊缝定位装置在权利要求书中公布了：1.一种基于DLP三维视觉的立体结构工件焊缝定位装置，该装置通过DLP结构光相机与焊接机器人的配合实现对立体结构工件的焊缝定位，所述焊接机器人包括示教器、控制器、本体，其特征在于，所述装置包括： 工件点云模型生成单元，用于通过搭载在机器人本体焊接端的DLP结构光相机以多视角方式对工件进行拍摄，结合机器人本体关节位姿信息以及手眼标定系数进行多视角点云配准，生成工件的完整点云模型； 焊缝定位单元，用于基于所述完整点云模型获得对无模型中厚板立体结构件上多条焊缝的有效定位； 焊接轨迹规划单元，用于求解各条焊缝对应的焊枪位姿，规划机器人本体的焊接轨迹； 所述焊缝定位单元包括： 特征点集识别模块，用于从获取的完整点云模型中筛选出用于后续焊缝识别的高曲率特征点集； 特征点凹凸性分析模块，用于对获取的每个高曲率特征点邻域进行几何形貌分析，完成凹凸性判断，筛选出拥有凹属性的特征点集； 特征线提取模块，用于在获取的凹属性特征点集中，采用Ransac算法完成多条特征线的提取； 所述特征点凹凸性分析模块具体用于： 对获取的某一高曲率特征点，首先对其R半径邻域内的点集进行主成分分析，将最小特征值对应的特征向量作为该特征点的法线normal，并重定向法线方向以指向相机视点，从而消除法线的二向歧义性； 计算该特征点邻域点集的质心，并将该特征点指向质心的向量定义为该点的凹凸方向向量d； 计算该特征点的定向法线normal和凹凸方向向量d之间的夹角，当normal和d之间的夹角大于90°，则该特征点具备凸属性，反之normal和d之间的夹角小于90°，则该特征点具备凹属性； 对其他的高曲率点集，依次重复定向法线计算、特征点质心分析、特征点凹凸性判定的过程，完成对所有特征点的凹凸属性判断； 所述特征线提取模块具体用于： 在所提取的凹属性特征点集上，随机选取2个特征点进行直线拟合，并计算其他特征点到该拟合直线的距离，若小于设定的阈值，则记录为该特征线的内点； 循环重复特征线内点记录，并记录每次拟合直线的内点及其数量； 选择迭代过程中内点数量最多的结果，完成此轮特征线的拟合，并将该特征线的内点集合从原始特征点集中剔除； 不断重复特征线内点记录、拟合直线分析以及拟合与剔除的过程，直到所拟合的特征线内点数目无法满足设定的最小阈值，则完成所有特征线的拟合。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京航空航天大学，其通讯地址为：210016 江苏省南京市秦淮区御道街29号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。