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龙图腾网获悉上海宇航系统工程研究所申请的专利一种航天用轴孔装配直角三角形斜边盲搜索方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117984326B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410254185.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种航天用轴孔装配直角三角形斜边盲搜索方法是由马晓龙;张崇峰;李宁;黎丰;陈萌;马嘉;邹怀武设计研发完成，并于2024-03-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种航天用轴孔装配直角三角形斜边盲搜索方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种航天用轴孔装配直角三角形斜边盲搜索方法，由视觉信息确定粗糙定位位置，建立搜索坐标系、机械臂基坐标系和末端工具坐标系。柔顺控制机械臂移动至粗糙定位位置，执行盲搜索，直至发生碰撞，并记录碰撞点。机械臂进行四周轻触式运动，并实时获取碰撞力，以力变化判断碰撞点位置。进而设置相应的盲搜索轴孔对齐策略，实现轴、孔插件外圆轮廓中心对齐，轴孔柔顺对接。本发明实现了高效的航天用高精度轴孔装配的盲搜索能力，具有较高的搜索精度，尤其是考虑侧面碰撞现象，同时具有良好的工程应用性和普适性，实施容易、准确度高，可以广泛应用于航天用轴孔在轨装配领域，大幅提升轴孔在轨装配过程中轴孔对齐的准确性和效率。

本发明授权一种航天用轴孔装配直角三角形斜边盲搜索方法在权利要求书中公布了：1.一种航天用轴孔装配直角三角形斜边盲搜索方法，其特征在于，包括如下步骤： S1：基于视觉信息确定粗糙定位位置，用以作为搜索坐标系的原点和搜索起始位置，于点处建立搜索坐标系；同时建立机械臂基坐标系和以工具末端中心为原点的末端工具坐标系；S2：柔顺控制机械臂由初始位置移动至粗糙定位位置，而后按照盲搜索轨迹移动，直至轴、孔插件发生初始接触碰撞，并记录轴、孔接触碰撞点； S3：控制机械臂进行四周轻触式运动，并实时获取接触碰撞力，根据采集到的接触碰撞力变化判断轴、孔接触碰撞点在孔插件上的具体位置； S4：根据轴、孔接触碰撞点的位置，设置相应的盲搜索轴孔对齐策略，实现轴、孔插件外圆轮廓中心对齐； S5：进行轴孔的柔顺对接，判断电连接器装配结束点，记录全过程的接触力和力矩变化、接触状态变化、机械臂关节位移变化，输出装配耗时； 其中，在所述步骤S4中，当轴、孔接触碰撞点在孔插件的端面上时，相应的盲搜索轴、孔对齐策略如下： S401：根据关节角度、机械臂和末端工具的尺寸获取当前在搜索坐标系中的坐标，再根据搜索坐标系在孔插件的端面上设置端面搜索策略； S402：保持轴、孔插件间的接触力不变，调整偏航角，进行偏航角度搜索，搜索一周后，通过力传感器实时采集到的变化计算的极大值点对应的位置,令机械臂位姿返回至点； S403：保持轴、孔插件间的接触力不变，调整俯仰角，进行俯仰角度搜索，搜索一周后，通过力传感器实时采集到的变化计算的极大值点对应的位置,令机械臂位姿返回至点；S404：从初始位置沿端面方向根据端面临界点的判断策略搜索到孔插件外边缘临界点B； S405：从临界点B沿端面方向根据端面临界点的判断策略搜索到孔插件外边缘临界点C；S406：从临界点C沿端面法向根据端面临界点的判断策略搜索到孔插件外边缘临界点D； S407：沿斜边BD方向进行轻触搜索，在第一个动作内沿斜边BD运动到，第二个动作基于阻抗控制沿端面法向方向进行轻触式运到至，若法向方向无接触力，表明轴孔中心对齐，此时在第3个动作内返回至，反之，表明轴孔中心对齐。

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