中山大学陈洪波获国家专利权
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龙图腾网获悉中山大学申请的专利基于领航者的无人机集群行为控制方法、系统及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117991822B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410055304.1，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权基于领航者的无人机集群行为控制方法、系统及设备是由陈洪波;王冠珺;朱楠楠;庄学彬;索鸿飞;张译月设计研发完成，并于2024-01-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于领航者的无人机集群行为控制方法、系统及设备在说明书摘要公布了：本申请公开一种基于领航者的无人机集群行为控制方法、系统及设备，涉及无人机控制技术领域。通过控制力参数和时变控制参数对领航者无人机进行行为控制，将传统固定参数模型拓展为时变参数模型，通过发送时变控制参数以控制随航者无人机进行行为控制，从而控制无人机集群行为，能够实现分布式控制，在降低通讯资源占用的基础上，有效增强了无人机集群的扩展性。
本发明授权基于领航者的无人机集群行为控制方法、系统及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于领航者的无人机集群行为控制方法，其特征在于，所述基于领航者的无人机集群行为控制方法应用于无人机集群的领航者无人机中，所述无人机集群包括领航者无人机和若干个随航者无人机，所述基于领航者的无人机集群行为控制方法包括以下步骤： 获取运动模态指令和形状模态指令； 根据所述运动模态指令确定领航者动力学模型中的控制力参数，其中，所述领航者动力学模型包括分离力项、对齐力项、内聚力项和控制力项； 根据所述形状模态指令确定领航者动力学模型中的时变控制参数，其中，所述时变控制参数包括分离力权重系数、对齐力权重系数、内聚力权重系数和控制力权重系数； 基于领航者动力学模型，根据所述时变控制参数和所述控制力参数对领航者无人机进行行为控制； 将所述时变控制参数发送至若干个随航者无人机，以使随航者无人机基于随航者动力学模型，根据所述时变控制参数对随航者无人机进行行为控制，其中，随航者动力学模型包括分离力项、对齐力项、内聚力项。
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