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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种准无动力外骨骼机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118003305B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410218325.0，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种准无动力外骨骼机器人是由吴青聪;赖纪超;王佳龙;王梓杰;许子晗;王金璐;汪子琪设计研发完成，并于2024-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种准无动力外骨骼机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及工业外骨骼技术领域，具体涉及一种准无动力外骨骼机器人。该装置包括腰部固定模块、背部连杆模块、肩部连杆模块、上臂连杆模块、前臂连杆模块、锁止关节模块、末端制孔模块。相较于现有技术，本发明利用锁止关节模块抵消并转移作业过程中加工阶段工人所受的负荷，利用弹簧减荷装置平衡非加工过程中工具重力对工人的负荷，实现更全面的助力效果。

本发明授权一种准无动力外骨骼机器人在权利要求书中公布了：1.一种准无动力外骨骼机器人，其特征在于，包括腰部固定模块Ⅰ、背部连杆模块Ⅱ、肩部连杆模块Ⅲ、上臂连杆模块Ⅳ、前臂连杆模块Ⅴ、锁止关节模块Ⅵ、末端制孔模块Ⅶ；所述背部连杆模块Ⅱ包括与腰部固定模块Ⅰ连接的肩内外旋关节8、与肩内外旋关节8上端连接的肩部弹簧减荷装置9、肩关节套索13；所述肩部弹簧减荷装置9内设有四根拉伸弹簧903及动滑轮组905；所述弹簧减荷装置9内设有弹簧固定板904，弹簧固定板904的中部设有弹簧固定环902，所述肩关节套索13一头固定在弹簧固定板904上的弹簧固定环902的孔中，另一头穿过动滑轮组905并与前臂连杆模块Ⅴ连接； 所述肩部连杆模块Ⅲ包括肩关节连杆14；肩关节连杆14两头分别与两个锁止关节模块Ⅵ连接； 所述上臂连杆模块Ⅳ包括与锁止关节模块Ⅵ连接的肩关节上臂连杆15、上臂弹簧减荷装置17、与上臂弹簧减荷装置17连接的肘关节上臂连杆16、上臂套索19；所述上臂弹簧减荷装置17内设有两根压缩弹簧1706及与肘关节上臂连杆16连接的弹簧导杆1702、位于压缩弹簧1706两端的弹簧活动盖板1703及弹簧固定盖板1704； 上臂套索19一头固定于弹簧活动盖板1703的中心轴，另一头穿过弹簧固定盖板1704上的导向滑轮并与前臂连杆模块Ⅴ连接； 所述前臂连杆模块Ⅴ包括肘关节前臂连杆20、腕关节前臂连杆21、前臂螺纹锁紧机构25；肘关节前臂连杆20一端与锁止关节模块Ⅵ连接，另一端与前臂螺纹锁紧机构25连接；腕关节前臂连杆21一头插入肘关节前臂连杆20中，通过前臂螺纹锁紧机构25调节插入的深度，另一端与锁止关节模块Ⅵ连接，所述锁止关节模块Ⅵ用以实现关节锁死或解锁。

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