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龙图腾网获悉江西工埠机械有限责任公司申请的专利高效利用点云数据的方法及其在天车运行程序中的应用获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118034594B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410174351.8，技术领域涉及：G06F3/06；该发明授权高效利用点云数据的方法及其在天车运行程序中的应用是由陈程;刘滨;喻连生设计研发完成，并于2024-02-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本高效利用点云数据的方法及其在天车运行程序中的应用在说明书摘要公布了：本发明涉及高效利用点云数据的方法及其在天车运行程序中的应用。将有效的点云数据转化为GBMPCD文件进行储存，使用时将所获得的GBMPCD文件解析为有效的点云数据后加以利用，GBMPCD文件的文件头包括顺序排列的下列字段：Version、Height、Width、IsOrder、Type和Config。对于离散货物，依据料场图像进行货物识别，将每一件货物视为一个点，对于连续物料，将料场划分成若干连续分布的小矩形区域，将每一个小矩形区域视为一个点。本发明在所构建的新的点云数据文件格式的基础上，实现了点云数据在天车自动化及其他适宜领域的高效存储和利用。

本发明授权高效利用点云数据的方法及其在天车运行程序中的应用在权利要求书中公布了：1.高效利用点云数据的方法，其特征在于采集获取原始的点云数据，基于原始的点云数据获得有效的点云数据，将有效的点云数据转化为GBMPCD文件进行储存，在需要使用点云数据时，获取存储的GBMPCD文件，将所获得的GBMPCD文件解析为有效的点云数据后加以利用，所述GBMPCD文件的文件头包括顺序排列的下列字段：Version、Height、Width、 IsOrder、Type和Config，其中Version表示当前的文件版本；Height表示点云高度；Width表示点云宽度；IsOrder表示是否为有序点云；Type表示存储点的适配数据类型；Config为额外配置；对于有序点云，GBMPCD文件的文件头中的Height为行数，Width为列数，IsOrder为Yes；对于无序点云，采用kd‑Tree构建点间的拓扑关系，在GBMPCD文件中记录kd‑Tree的所有节点数据，节点数据包括本节点的父节点编号、是否为叶子节点和叶子节点的点数据； GBMPCD文件的文件头中的Height为1，Width为节点数，IsOrder为No；在无序点云中，每个节点具备编号，能够区分不同的点；除了根节点外，每个节点具备父节点编号，能够用于建立所有点的父子关系；每个节点都有一个字段用于表示当前节点是不是叶子节点；所有的叶子节点都含有具体的点数据，这些信息加起来就完全能够建立起所有的点云数据；还原的过程包括：读取kd‑Tree存储后的文件，如果确定为无序点云，在读取数据区域的时候按照无序点云的存储规则还原，kd‑Tree存储后的文件中的第一行数据为根节点的节点数据，从第一行数据开始深入，依据各行的节点数据判断是否为叶子节点，发现叶子节点后，将叶子节点的坐标还原到内存，直到所有的叶子节点都被还原。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人江西工埠机械有限责任公司，其通讯地址为：331211 江西省宜春市樟树市大桥东村(工业园)105国道旁；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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