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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种用于人形焊接机器人的送丝校直一体化焊枪装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118081207B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410340993.0，技术领域涉及：B23K37/00；该发明授权一种用于人形焊接机器人的送丝校直一体化焊枪装置是由王振民;詹金桦;迟鹏;谢文鹏;朱彬;张芩设计研发完成，并于2024-03-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于人形焊接机器人的送丝校直一体化焊枪装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种用于人形焊接机器人的送丝校直一体化焊枪装置，包括焊枪主体、焊丝盘架、送丝机构总成、校直机构总成和主控制器；焊丝盘架、校直机构总成、送丝机构总成和焊枪主体沿焊丝输送路径依次布设；校直机构总成包括校直机构外壳、校直主动轮、校直从动轮、主动轮位置调节模块和余量检测模块；根据余量检测模块检测得到的焊丝盘架剩余焊丝量，主动轮位置调节模块调整校直主动轮的位置，以调整校直主动轮与校直从动轮之间的距离，从而调节对焊丝的校直力度。该装置集成焊枪、送丝机和焊丝校直机构于一体，安装于人形焊接机器人的机械臂执行末端使用，在焊接作业过程中随着剩余焊丝量的减少进行自适应焊丝校直调整。

本发明授权一种用于人形焊接机器人的送丝校直一体化焊枪装置在权利要求书中公布了：1.一种用于人形焊接机器人的送丝校直一体化焊枪装置，其特征在于：包括焊枪主体、焊丝盘架、用于将焊丝向前输送的送丝机构总成、用于对焊丝进行矫直的校直机构总成，以及主控制器；所述焊丝盘架、校直机构总成、送丝机构总成和焊枪主体沿焊丝输送路径依次布设；所述主控制器包括主控制芯片；主控制芯片分别与焊枪主体、送丝机构总成和校直机构总成信号连接； 所述校直机构总成包括带有校直内腔的校直机构外壳、校直主动轮、校直从动轮、主动轮位置调节模块，以及用于检测焊丝盘架剩余焊丝量的余量检测模块；所述校直主动轮和校直从动轮均位于校直内腔中，且校直主动轮和校直从动轮位置相错，以形成焊丝校直通道； 所述校直从动轮与校直内腔壁可转动连接；校直主动轮可转动地设置在主动轮位置调节模块上，主动轮位置调节模块与校直机构外壳连接，以实现校直主动轮的位置调整； 根据余量检测模块检测得到的焊丝盘架剩余焊丝量，主动轮位置调节模块调整校直主动轮的位置，以调整校直主动轮与校直从动轮之间的距离，从而调节对焊丝的校直力度；焊丝盘架剩余焊丝量越小，校直主动轮与校直从动轮之间的距离越小； 所述余量检测模块包括检测标；所述检测标的一端连接在主动轮位置调节模块上，以随校直主动轮同步位置调整；检测标的另一端伸入到焊丝盘架中；所述检测标与高电平信号连接；校直主动轮与GND电平信号连接； 根据余量检测模块检测得到的焊丝盘架剩余焊丝量，主动轮位置调节模块调整校直主动轮的位置，是指：根据检测标输出电平信号来判断焊丝盘架剩余焊丝量： 当检测标输出GND电平信号时，则主控制器判定检测标通过焊丝与校直主动轮信号连接，检测标有接触焊丝盘架中的焊丝，主动轮位置调节模块不调整校直主动轮位置； 当检测标输出高电平信号时，则主控制器判定检测标未接触焊丝盘架中的焊丝，控制主动轮位置调节模块调整校直主动轮位置，使校直主动轮与校直从动轮之间距离缩小。

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