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龙图腾网获悉福州大学申请的专利一种多器械协同操作的输尿管软镜手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118304000B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410413145.8，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种多器械协同操作的输尿管软镜手术机器人是由邓震;黄金宝;何帅;赵志东;何炳蔚;陈剑晖;朱绍兴设计研发完成，并于2024-04-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多器械协同操作的输尿管软镜手术机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多器械协同操作的输尿管软镜手术机器人，涉及医疗手术机器人领域，该系统具体包括软镜驱动模块、输尿管导引鞘驱动模块、软镜快装模块、鞘管快装模块、导丝进给模块和控制箱等组成部分。首先，输尿管导引鞘驱动模块准确地定位输尿管导引鞘至患者的尿道和输尿管内，为一次性软镜的无阻进入创造条件。紧接着，软镜驱动模块驱动一次性软镜通过已就位的输尿管导引鞘进入体内，导丝进给模块控制激光导丝沿软镜导入，对结石位置执行精准激光碎石操作。此外，升降模块根据患者的身体条件提供必要的高度调整，增加手术的适应性。控制箱为系统操作的中心，为手术医生提供了一个直观的操作界面。

本发明授权一种多器械协同操作的输尿管软镜手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种多器械协同操作的输尿管软镜手术机器人，其特征在于，包括： 底板15，所述底板15的两端头竖直设置有两个侧板32； 软镜支撑板8，所述软镜支撑板8的两端头竖直设置有两个铰接板33，所述软镜支撑板8位于两个所述侧板32之间，两个所述铰接板33分别与两个所述侧板32铰接； 软镜旋转机构，所述软镜旋转机构与所述底板15固定连接，所述软镜旋转机构的输出端贯穿所述侧板32并与所述铰接板33固定连接，所述软镜旋转机构能够带动所述软镜支撑板8转动； 软镜进给导轨13，所述软镜进给导轨13固定设置于所述软镜支撑板8上，所述软镜进给导轨13上设置有软镜弯曲机构，所述软镜弯曲机构与所述软镜进给导轨13滑动连接；所述软镜弯曲机构上设置有一次性输尿管软镜7，所述软镜弯曲机构能够调节所述一次性输尿管软镜7的弯曲度，所述一次性输尿管软镜7的软镜管贯穿所述铰接板33和所述侧板32并与输尿管导引鞘4连通； 所述软镜旋转机构包括： 软镜旋转电机22，所述软镜旋转电机22固定设置在所述底板15下表面，主动带轮23，所述软镜旋转电机22的输出端与所述主动带轮23传动连接； 从动带轮25，所述主动带轮23通过同步带6与从动带轮25传动连接，所述从动带轮25与所述铰接板33固定连接，所述侧板32和铰接板33的中部均具有通孔，所述一次性输尿管软镜7的软镜管从所述通孔伸出并与所述输尿管导引鞘4连通； 还包括：软镜快装装置9，所述一次性输尿管软镜7和软镜弯曲机构均设置在所述软镜快装装置9上，所述软镜快装装置9与所述软镜进给导轨13滑动连接；所述软镜弯曲机构包括： 软镜弯曲电机11，所述软镜弯曲电机11固定设置在所述软镜快装装置9上，所述一次性输尿管软镜7具有能够调节弯曲度的弯曲旋钮10，所述软镜弯曲电机11的输出端与所述弯曲旋钮10传动连接； 所述软镜快装装置9包括： 基座34，所述基座34上设置有左夹板28和右夹板26，所述基座34内设置有松紧弹簧，所述松紧弹簧分别与所述左夹板28和右夹板26固定连接； 松紧把手27，所述松紧把手27与所述左夹板28及右夹板26传动连接，当所述松紧把手27向内拉动时，所述左夹板28和右夹板26相互靠近并压缩所述松紧弹簧，当所述松紧把手27向外拉动时所述松紧弹簧复位并将所述左夹板28和右夹板26分离，当所述左夹板28和右夹板26相互靠近时，所述一次性输尿管软镜7能够固定在所述左夹板28和右夹板26之间。

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