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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利柔性对象作业机器人末端的姿态调整方法、装置及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118342496B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410392444.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权柔性对象作业机器人末端的姿态调整方法、装置及介质是由翟敬梅;钟嘉栋设计研发完成，并于2024-04-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本柔性对象作业机器人末端的姿态调整方法、装置及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种柔性对象作业机器人末端的姿态调整方法、装置及介质，其中方法包括：对柔性对象进行实验，获取力学性能参数；构建坐标系，根据构建的坐标系建立曲面法向量与六维力数据、力学性能参数之间的关系模型；在柔性对象作业过程中，实时采集六维力数据，根据采集到的六维力数据和关系模型获取曲面法向量；实时获取机器人的末端姿态，计算机械人的第六轴向量与曲面法向量的旋转矢量，根据所述旋转矢量计算下一控制周期的期望姿态。本发明提出的姿态调整方法，可用于在给定轨迹运动中实时调整机械人末端姿态至与柔性对象接触区域的期望法线方向，可结合期望规划轨迹提供良好的作业效果。本发明可广泛应用于柔性对象接触摩擦设备技术领域。

本发明授权柔性对象作业机器人末端的姿态调整方法、装置及介质在权利要求书中公布了：1.一种柔性对象作业机器人末端的姿态调整方法，其特征在于，机器人末端设有末端执行器，所述末端执行器与柔性对象接触处为球面，在机器人末端和末端执行器之间设有六维力传感器，所述六维力传感器用于采集六维力数据； 所述姿态调整方法包括以下步骤： 对柔性对象进行实验，获取力学性能参数； 构建坐标系，根据构建的坐标系建立曲面法向量与六维力数据、力学性能参数之间的关系模型； 在柔性对象作业过程中，实时采集六维力数据，根据采集到的六维力数据和关系模型获取曲面法向量； 实时获取机器人的末端姿态，计算机器人的第六轴向量与曲面法向量的旋转矢量，根据所述旋转矢量计算下一控制周期的期望姿态； 所述对柔性对象进行实验，获取力学性能参数，包括； 对柔性对象进行压痕实验，测量柔性对象的等效杨氏模量E*： 式中，kz为初始接触刚度，A为接触面积； 利用柔性对象黏着摩擦数据拟合Wolfram黏着摩擦公式中的参数： 式中，τ0为初始界面剪切强度，γ为压力系数，R为末端执行器球面的半径，W为正法向压力，Fadh为黏着摩擦力。

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