中山大学·深圳;中山大学张亮获国家专利权
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龙图腾网获悉中山大学·深圳;中山大学申请的专利二阶系统的可预设收敛时间控制方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118519373B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410577343.8，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权二阶系统的可预设收敛时间控制方法、装置、设备及介质是由张亮;张哲;鄢杰;刘健豪设计研发完成，并于2024-05-10向国家知识产权局提交的专利申请。
本二阶系统的可预设收敛时间控制方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种二阶系统的可预设收敛时间控制方法、装置、设备及介质，涉及自动控制技术领域，方法包括：获取二阶系统的第一误差状态方程；获取预先构建的收敛函数并将收敛函数带入到第一误差状态方程，得到第二误差状态方程；收敛函数用于使二阶系统的状态误差从预设的收敛路径且在指定的收敛时间上从初始状态收敛到零；根据非线性函数对第二误差状态方程构建扩张状态观测器；根据扩张状态观测器构建控制律；利用控制律控制二阶系统。根据本申请的收敛函数可以使二阶系统的状态误差从预设的收敛路径且在指定的收敛时间上从初始状态收敛到零，对二阶系统实现了可预设收敛过程和预设的收敛时间的控制方法，从而提高了二阶系统的自抗扰性能。
本发明授权二阶系统的可预设收敛时间控制方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种二阶系统的可预设收敛时间控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取二阶系统的第一误差状态方程； 获取预先构建的收敛函数并将所述收敛函数带入到所述第一误差状态方程，得到第二误差状态方程；其中，所述收敛函数用于使所述二阶系统的状态误差从预设的收敛路径且在指定的收敛时间上从初始状态收敛到零； 所述获取预先构建的收敛函数，包括： 获取预先构建的收敛函数如下： ； 其中，为所述收敛函数；为所述收敛函数的初值；为自然底数；p为幂次系数，；为时间，为所述指定的收敛时间； 根据非线性函数对所述第二误差状态方程构建扩张状态观测器； 获取所述非线性函数如下： ； 其中，为所述非线性函数，、、为所述非线性函数的参数，； 根据所述扩张状态观测器构建控制律； 利用所述控制律控制所述二阶系统。
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