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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利基于多模态尺度归一化的视觉雷达联合无人机定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118608600B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410646708.8，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权基于多模态尺度归一化的视觉雷达联合无人机定位方法是由万奕尧;季家欢;谢文清;吴光宇;周福辉;吴启晖设计研发完成，并于2024-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多模态尺度归一化的视觉雷达联合无人机定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于多模态尺度归一化的视觉雷达联合无人机定位方法，包括：采集视觉雷达多模态数据，包括无人机图像以及雷达提供的目标距离信息；根据无人机在图像中的不同位置，标注对应的边界框；采用距离感知的图像自适应切片网络，根据目标距离信息，将无人机图像切片重组成批量二维图像切片结构，得到训练数据；构建基于模态融合的尺度归一化网络，并利用训练数据训练归一化网络；构建无人机定位视觉模型，并利用训练数据训练视觉模型；将测试无人机图像以及目标距离信息输入距离感知的图像自适应切片网络、基于模态融合的尺度归一化网络以及无人机定位视觉模型，得到预测结果后处理后，输出定位结果。本发明通过多模态尺度归一化技术，有效缓解了尺度变化和复杂背景对无人机定位的影响，具有高定位精度和召回率的优势。

本发明授权基于多模态尺度归一化的视觉雷达联合无人机定位方法在权利要求书中公布了：1.基于多模态尺度归一化的视觉雷达联合无人机定位方法，其特征在于，包括： 步骤1：采集视觉雷达多模态数据，包括无人机图像以及雷达提供的目标距离信息； 步骤2：根据无人机在图像中的不同位置，标注对应的边界框； 步骤3：采用距离感知的图像自适应切片网络，根据目标距离信息，将无人机图像切片重组成批量二维图像切片结构，得到训练数据，包括： 设置原始图像I的宽度和高度分别为WI和HI；设置基准距离为D0，相应的图像切片宽度和高度分别为W0和H0；设置基准上尺度因子R0以及重叠因子r0； 计算距离为Di时相应的图像切片宽度Wi和高度Hi： 计算水平、垂直方向的切片数量Mi、Ni： 其中，表示向上取整操作； 计算水平方向第m个切片和垂直方向第n个切片的边界： 其中，m＝1,2,…,Mi,n＝1,2,…,Ni；表示向下取整操作；和分别表示相应切片窗口左上角和右上角在原图上的坐标； 通过迭代m＝1,2,…,Mi,n＝1,2,…,Ni，实现切片窗口在原始图像I上以重叠因子r0的连续滑动，保证整个图像都被切片覆盖，最终将无人机图像切片重组成批量二维图像切片结构并重新转换无人机在切片中的边界框； 步骤4：构建基于模态融合的尺度归一化网络，并利用训练数据训练归一化网络； 步骤5：构建无人机定位视觉模型，并利用训练数据训练视觉模型； 步骤6：将测试无人机图像以及目标距离信息输入距离感知的图像自适应切片网络、基于模态融合的尺度归一化网络以及无人机定位视觉模型，得到预测结果后处理后，输出定位结果。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京航空航天大学，其通讯地址为：210016 江苏省南京市秦淮区御道街29号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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