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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)申请的专利移动机器人取料控制方法、系统、计算机设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118617408B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410709350.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权移动机器人取料控制方法、系统、计算机设备及存储介质是由余承君;胡一博;田超;蔡晨源设计研发完成，并于2024-06-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本移动机器人取料控制方法、系统、计算机设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了移动机器人取料控制方法、系统、计算机设备及存储介质，其方法包括：控制移动机器人从当前位置向物料平台移动，所述物料平台以设定周期做间歇式旋转运动；到达所述物料平台后，通过图像采集装置对物料平台上的物料进行检测；当落入所述图像采集装置检测视野内的物料的停留时长超过预设阈值时，根据物料的位置对所述移动机器人及其图像采集装置进行定位；控制所述移动机器人的机械臂执行物料夹取操作。本申请实施例针对间歇式旋转物料平台的特性，给出了该场景下通过移动机器人来实现物料精准夹取的解决方案，通过精准定位实现物料的精准夹取，克服了移动机器人长距离移动后产生大量累积误差，进而无法进行物料精准夹取的问题。

本发明授权移动机器人取料控制方法、系统、计算机设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种移动机器人取料控制方法，其特征在于，所述方法包括： 控制移动机器人从当前位置向物料平台移动，所述物料平台以设定周期做间歇式旋转运动； 到达所述物料平台后，通过图像采集装置对物料平台上的物料进行检测； 当落入所述图像采集装置检测视野内的物料的停留时长超过预设阈值时，根据物料的位置对所述移动机器人及其图像采集装置进行定位； 控制所述移动机器人的机械臂执行物料夹取操作； 所述物料上设置有可进行身份识别的色环，不同的物料上的色环具有不同颜色； 所述通过图像采集装置对物料平台上的物料进行检测，包括： 持续获取图像采集装置所采集的检测图像； 利用霍夫变换对持续获取的检测图像中的不规则色块进行处理，提取所述不规则色块构成的最大圆； 确定最大圆中心坐标； 所述当落入所述图像采集装置检测视野内的物料的停留时长超过预设阈值时，根据物料的位置对所述移动机器人及其图像采集装置进行定位，包括： 以预设时间间隔持续获取所述最大圆中心坐标； 当所述最大圆中心坐标连续N次在一个中心点周边的设定范围内变化时，将所述中心点的坐标作为定位中心坐标；其中，N为大于5的整数；所述中心点为连续N次得到的最大圆中心坐标中的任意一个，或者由连续N次得到的最大圆中心坐标进行拟合得到； 获取所述图像采集装置的视野中心坐标，根据所述图像采集装置的视野中心坐标与所述定位中心坐标的差值，控制所述移动机器人及其图像采集装置移动，以使所述图像采集装置的中心与所述定位中心对准，实现定位。

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