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龙图腾网获悉重庆大学申请的专利一种机械自动化工件加工智能打磨设备及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118699978B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411001735.6，技术领域涉及：B24B27/00；该发明授权一种机械自动化工件加工智能打磨设备及方法是由梁昕锐设计研发完成，并于2024-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械自动化工件加工智能打磨设备及方法在说明书摘要公布了：本申请属于自动化技术领域，公开一种机械自动化工件加工智能打磨设备及方法，方法包括：工件夹持系统对工件进行夹持固定；数据采集与分析系统对工件采集图像；路径规划系统根据焊缝情况以及打磨工具尺寸和特性，通过优化算法和仿真模拟确定最优的打磨路径；识别分析系统针对不同的打磨位置需要配置合适打磨工具；多自由度机械臂带动打磨组件动作，对工件焊道打磨；通过打磨组件更换打磨工具；水冷排屑系统有效排除打磨过程中产生的废料，保证设备在运行过程中不会过热。本发明通过优化算法和仿真模拟确定最优的打磨路径；根据焊缝形状尺寸和规划好路径，配置合适的打磨工具；通过打磨组件实现对打磨工具的快速自动更换，提高工作效率。

本发明授权一种机械自动化工件加工智能打磨设备及方法在权利要求书中公布了：1.一种机械自动化工件加工智能打磨方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、通过工件夹持系统和工件专用工装对工件进行夹持固定； S2、数据采集与分析系统对工件进行图像采集，获取焊缝的形状和尺寸信息； S3、路径规划系统根据焊缝的形状尺寸和打磨工具的尺寸形状，通过优化算法和仿真模拟确定最优的打磨路径； S4、识别分析系统根据焊缝的形状尺寸和规划好的路径，针对不同的打磨位置需要配置打磨工具； S5、推送机构将需要使用的打磨工具推送到电动夹头处，电动夹头夹持住打磨工具；多自由度机械臂带动打磨组件动作，按照规划好的路径对工件的焊道进行打磨； S6、在需要更换打磨工具时，通过打磨组件更换打磨工具，然后继续进行打磨的操作； S7、在对工件进行打磨的同时，水冷排屑系统有效排除打磨过程中产生的废料，保证设备在长时间运行过程中不会过热； 步骤S3包括以下步骤： S31、对焊缝的几何特征进行详细分析，包括其形状、长度和曲率；曲率计算： 其中，v是焊缝中心线的速度向量，×是旋度算子；κ为曲率，表示焊缝中心线弯曲的程度； S32、根据打磨工具的尺寸和特性进行适配；打磨工具尺寸与焊缝尺寸匹配度：M＝1‑[Dtool‑DweldDmax]；其中，Dtool是打磨工具直径，Dweld是焊缝直径，Dmax是允许的最大直径差，M是匹配度； S33、利用优化算法和仿真模拟来确定最优的打磨路径；预测不同打磨路径下的打磨效果和时间，选择出最优的方案； S34、通过优化算法找到一条既能满足打磨要求又能最小化加工时间和材料浪费的路径；通过仿真模拟则可以模拟实际的打磨过程，验证优化算法得出的路径是否有效； 步骤S33，包括以下内容： 路径长度最小化：popt＝argmin{∫tft0[∣vt∣dt]}；其中，popt是最优路径，vt是时间t下的速度向量；∫tft0[∣vt∣dt]是从t0到tf的时间内，速度向量的绝对值的积分，表示路径长度； 加工时间预测：T＝Total Path Lengthpolishing Speed；其中，T是预测的加工时间，polishing Speed是设定的打磨推进速度；Total Path Length是需要打磨焊道的长度。

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