买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉复旦大学申请的专利一种基于触觉的机器人足部地面顺应控制方法及控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118707845B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410570932.3，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于触觉的机器人足部地面顺应控制方法及控制系统是由马强;侯福宁;郭士杰设计研发完成，并于2024-05-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于触觉的机器人足部地面顺应控制方法及控制系统在说明书摘要公布了：本发明属于足式机器人技术领域，具体涉及一种基于触觉的机器人足部地面顺应控制方法。本发明包括以下步骤：S1.搭建足部运动模拟平台；S2.在模拟平台上设置模拟足部机器人腿足部运动的机构与足底压力感知系统；S3.对实际足部机器人足底顺应过程中的触觉信息进行收集与分析；S4.构建基于深度强化学习的控制算法系统；S5.建立虚拟实验和真实环境之间的映射关系。通过设置若干个模拟小球模拟实际足部机器人足底的传感点，来表征机械臂运动中的触觉信息动态变化，再通过基于深度强化学习的控制算法系统获取模拟控制数据，通过映射关系对实际足部机器人进行顺应姿态的动态调整，从而实现足部机器人与地面的顺应任务的完成，基于触觉信息自主适应实际环境。

本发明授权一种基于触觉的机器人足部地面顺应控制方法及控制系统在权利要求书中公布了：1.一种基于触觉的机器人足部地面顺应控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1.搭建足部运动模拟平台； S2.在所述模拟平台上设置模拟足部机器人12腿足部运动的机构与足底压力感知系统； S3.对实际足部机器人足底顺应过程中的触觉信息进行收集与分析； S4.构建基于深度强化学习的控制算法系统，对收集与分析后的触觉信息进行计算获取模拟控制数据； S5.建立虚拟实验和真实环境之间的映射关系，即将模拟控制数据映射到实际足部机器人中，对实际足部机器人进行顺应姿态的调整； 所述模拟平台包括模拟地面、模拟足部机器人12以及若干模拟小球，所述模拟小球排列分布在所述模拟机器人足底，对应所述足底压力感知系统中的传感点，根据检测到的碰撞传感点的数量表征实际机械臂运动中的触觉信息的动态变化； 所述模拟地面设置为双层模拟，包括从上至下依次构建的上层地面层111、软性材料层112以及下层参考层113； 当机器人足部的传感点接触到上层地面层111和下层参考层113之间的空间时，就会被识别为碰撞并且模拟压缩软性材料层112； 所述控制算法系统采用基于价值函数和策略梯度结合的深度强化学习算法。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人复旦大学，其通讯地址为：200000 上海市杨浦区邯郸路220号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。