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龙图腾网获悉东风商用车有限公司申请的专利一种基于激光雷达的近处障碍物检测方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118818524B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410777854.4，技术领域涉及：G01S17/931；该发明授权一种基于激光雷达的近处障碍物检测方法及装置是由张鹏;李达;吴洁设计研发完成，并于2024-06-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于激光雷达的近处障碍物检测方法及装置在说明书摘要公布了：一种基于激光雷达的近处障碍物检测方法及装置，涉及激光雷达感知领域，方法包括：基于至少一个传感器的安装位置和参数，建立第一坐标系并划分网格，计算各网格对应的高度阈值；所述传感器为激光雷达传感器；根据所述第一坐标系对原始点云中的各扫描点建立原始坐标；对原始点云中的各扫描点分别进行投影，得到投影坐标；基于各扫描点的原始坐标和投影坐标，将各扫描点分类为地面点云和障碍物点云；对所述障碍物点云进行聚类、包围框信息计算和匹配跟踪，得到障碍物信息。本发明根据激光雷达传感器的安装位置和参数，通过自适应调整在近处对地面点云和障碍物点云的分类高度，有效地降低了激光雷达探测近处障碍物的漏检率。

本发明授权一种基于激光雷达的近处障碍物检测方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于激光雷达的近处障碍物检测方法，其特征在于，所述方法，包括： 基于至少一个传感器的安装位置和参数，建立第一坐标系并在XY平面上划分网格，计算各网格对应的高度阈值；所述传感器为激光雷达传感器； 根据所述第一坐标系对原始点云中的各扫描点建立原始坐标；对原始点云中的各扫描点分别进行投影，得到投影坐标； 基于各扫描点的原始坐标和投影坐标，将各扫描点分类为地面点云和障碍物点云； 对所述障碍物点云进行聚类、包围框信息计算和匹配跟踪，得到障碍物信息； 当只存在一个所述传感器时，所述各网格对应的高度阈值的计算方法为： 获得传感器扫描地面的最小距离； 根据所述各网格中点与所述第一坐标系的原点的水平距离、预设的高度比率阈值、传感器距离地面的高度、所述传感器扫描地面的最小距离、以及传感器的垂直扫描角度，计算传感器的水平扫描角度内所述各网格对应的高度阈值； 所述基于各扫描点的原始坐标和投影坐标，将各扫描点分类为地面点云和障碍物点云，包括： 判断各扫描点对应的投影坐标的所在网格，计算各扫描点的原始坐标和投影坐标的Z值差值； 找到所有Z值差值中的最小值，计算各Z值差值与所述最小值的第一差值； 若第一差值小于其对应的投影坐标所在网格的高度阈值，则将该第一差值对应的扫描点归类为地面点云； 若第一差值大于其对应的投影坐标所在网格的高度阈值，则将该第一差值对应的扫描点归类为障碍物点云。

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