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龙图腾网获悉复旦大学申请的专利一种家庭保姆医生人形机器人及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118832576B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410861996.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种家庭保姆医生人形机器人及其控制方法是由冯永飞;甘中学;王洪波;田俊杰;郑思远;严浩;祝兴;史忠良;郑德生;桑春晓设计研发完成，并于2024-06-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种家庭保姆医生人形机器人及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于家用机器人技术领域，具体涉及一种家庭保姆医生人形机器人及其控制方法。本发明中的一种家庭保姆医生人形机器人包括轮式底盘、通过移动模组滑动安装在轮式底盘上的康复支撑架、安装在康复支撑架上的折叠式座椅机构、对称安装在康复支撑架上端的上肢康复臂以及安装在上肢康复臂末端的保姆手。本发明在轮式底盘上安装有上肢康复臂且在上肢康复臂的末端安装有用于实现保姆功能的保姆手，多自由康复臂既能实现对于患者的上肢康复功能，又能作为机械臂功能使用，即本发明巧妙地将“家庭保姆”和“家庭医生”相结合，不仅融合先进的上肢康复技术，帮助患者恢复和增强肌肉力量和活动能力，还可以执行从简单家务到精细操控的多样任务。

本发明授权一种家庭保姆医生人形机器人及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种家庭保姆医生人形机器人的控制方法，其特征在于：家庭保姆医生人形机器人包括轮式底盘1、通过移动模组2滑动安装在所述轮式底盘1上的康复支撑架3、安装在所述康复支撑架3上的折叠式座椅机构4、对称安装在所述康复支撑架3上端的上肢康复臂5以及安装在所述上肢康复臂5末端的保姆手6；所述轮式底盘1包括底座11、安装在所述底座11下端面上的多个动力轮以及滑动安装在所述底座11上端面的脚踏组件12； 当患者需要坐姿态康复训练或坐姿态保姆功能时，所述折叠式座椅机构4在所述底座11中间位置，所述折叠式座椅机构4处于展开状态，所述脚踏组件12从所述底座11上滑出； 当患者需要站姿态康复训练或站姿态保姆功能时，所述折叠式座椅机构4滑动至所述轮式底盘1的边缘位置，所述折叠式座椅机构4处于折叠状态，所述脚踏组件12滑进所述底座11上； 所述上肢康复臂5包括依次转动连接的肩甲骨训练机构51、肩关节机构52、大臂机构53、小臂机构54、腕关节机构55以及握把组件56； 所述握把组件56包括与所述腕关节机构55的输出端转动安装的旋转平台561和固定安装在所述旋转平台561上的把手562； 所述家庭保姆医生人形机器人的控制方法，包括以下步骤： S1.参数初始化； S2.模式选择，即根据患者使用要求选择使用模式；所述使用模式包括坐姿态康复模式、坐姿态保姆模式、站姿态康复模式以及站姿态保姆模式； S3.折叠式座椅机构4的位姿调整；即根据选择的使用模式控制所述移动模组2带动所述折叠式座椅机构4移动至对应位置，并调整折叠式座椅机构4的折叠或展开状态； S4.若选择使用模式为坐姿态康复模式或站姿态康复模式，对患者进行主动和被动结合康复训练； S5.若选择使用模式为坐姿态保姆模式或站姿态保姆模式，进行清洁、洗衣、喂饭、烹饪工作； S6.完成一项工作后，记录数据信息，等待下一次操作命令。

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