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龙图腾网获悉南昌航空大学申请的专利基于事件触发机制的固定-切换拓扑下的一致性控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118862941B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410841221.5，技术领域涉及：G06N3/006；该发明授权基于事件触发机制的固定-切换拓扑下的一致性控制方法是由陈志华;黄佳乐;龙莹;石一帆;朱鼎浩;朱休怡;杨谊华;程姗设计研发完成，并于2024-06-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于事件触发机制的固定-切换拓扑下的一致性控制方法在说明书摘要公布了：本申请涉及一种基于事件触发机制的固定‑切换拓扑下的一致性控制方法，它包括如下步骤：根据多智能体系统的每一簇中跟随者之间以及跟随者与领导者之间的通讯关系构建邻接矩阵A和通讯矩阵B，并领导者和跟随者的二阶非线性动力学模型；以每一簇内跟随者状态与领导者状态达到一致作为控制目标；构建当前簇内跟随者的状态误差；根据状态误差获得当前簇内跟随者的控制输入，并设计事件触发控制器，由事件触发控制器对控制输入进行更新，实现对当前簇内的跟随者进行一致性控制。本发明解决了现有固定拓扑结构在面对复杂任务时的局限性，克服了现有部分切换拓扑结构只关注单一簇内结构变化的缺陷，增强了多智能体系统在动态环境中的协作与控制能力。

本发明授权基于事件触发机制的固定-切换拓扑下的一致性控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于事件触发机制的固定‑切换拓扑下的一致性控制方法，其特征在于，包括如下步骤： S1：对于多智能体领导跟随系统，将所述多智能体领导跟随系统中的簇数记为n；根据每一簇中跟随者之间的通讯关系以及跟随者与领导者之间的通讯关系构建邻接矩阵A和通讯矩阵B，并建立单簇内领导者和跟随者，以及相邻簇内跟随者的二阶非线性动力学模型； S2：以每一簇内跟随者状态与领导者状态达到一致作为控制目标； S3：引入建立相邻簇中的跟随者对当前簇内跟随者的通讯管理，构建当前簇内跟随者的状态误差； S4：根据所述状态误差获得当前簇内跟随者的控制输入，并设计事件触发控制器，由事件触发控制器对控制输入进行更新，实现对当前簇内的跟随者进行一致性控制； 所述步骤S1的具体步骤为： S101：记当前簇内有M个跟随者和一个领导者，相邻簇内有N个跟随者；对于当前簇，根据M个跟随者之间的通讯关系建立权重图G和邻接矩阵，邻接矩阵A为M×M阶矩阵，表示当前簇内的第个跟随者与第j个跟随者之间的通讯关系；若当前簇内第个跟随者与第j个跟随者之间存在通讯关系，权重图G中第个跟随者与第j个跟随者之间则增加一条有向边，并记，并若当前簇内第个跟随者与第j个跟随者之间不存在通讯关系，权重图G中第个跟随者与第j个跟随者之间则不存在边的关系，并记，邻接矩阵A中； S102：对邻接矩阵A进行拉式变换得到邻接矩阵A对应的拉普拉斯矩阵L，L=D‑A，其中，D为度矩阵，，； S103：根据当前簇内跟随者和领导者之间的通讯关系建立通讯矩阵B表示，，表示当前簇内第个跟随者与领导者之间的通讯关系；若当前簇内第个跟随者与领导者之间存在通讯关系，则记，若当前簇内第个跟随者与领导者之间不存在通讯关系，则记； S104：建立领导者、当前簇内的跟随者以及相邻簇内的跟随者的二阶非线性动力学模型，具体表达式为：  ； ； ；其中，表示当前簇内第个跟随者的位置信息的一阶导数，表示当前簇内第个跟随者的速度信息，表示当前簇内第个跟随者的速度信息的一阶导数，表示满足Lipschiz条件的非线性函数，表示当前簇内第个跟随者的控制输入，表示当前簇内领导者的位置信息的一阶导数，表示当前簇内领导者的速度信息，表示当前簇内领导者的速度信息的一阶导数，表示相邻簇内第个跟随者的位置信息的一阶导数，表示相邻簇内第个跟随者的速度信息，表示相邻簇内第个跟随者的速度信息的一阶导数，t表示时间。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南昌航空大学，其通讯地址为：330063 江西省南昌市丰和南大道696号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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