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龙图腾网获悉华中科技大学;泉州华中科技大学智能制造研究院申请的专利基于采用一点双矢量描述控制对象的数控装备控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118915619B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410866426.9，技术领域涉及：G05B19/4097；该发明授权基于采用一点双矢量描述控制对象的数控装备控制方法是由魏鹏;吴奕恒;王平江;黄诚;罗文彬;樊采薇;王泽诚;郑景鸿;林世南设计研发完成，并于2024-07-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于采用一点双矢量描述控制对象的数控装备控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供基于采用一点双矢量描述控制对象的数控装备控制方法，属于工业自动化加工成形领域，包括：步骤S1、当存在冗余轴时，将各冗余轴的运动非冗余化得到各冗余轴位移，利用插补器进行联合插补，进入步骤S2，否则，利用插补器进行插补，进入步骤S2；步骤S2、建立转换矩阵步骤S3、根据公式求解转换矩阵步骤S4、将带入操作机构的逆解算法中求逆并进行加工工具的运动控制。本发明对“一点一矢量”无法描述的控制对象进行描述，以实现对该控制对象的运动进行控制。

本发明授权基于采用一点双矢量描述控制对象的数控装备控制方法在权利要求书中公布了：1.基于采用一点双矢量描述控制对象的数控装备控制方法，其特征在于：数控装备包括并联的操作机构和转台，操作机构和转台均为串联的运动链，操作机构侧的联动轴数为n，转台的联动轴数为1，控制对象为设置在操作机构上的加工工具，控制方法包括如下步骤： 步骤S1、生成NC加工程序，NC加工程序内包含加工工具轨迹中的全部虚轴位移信息和方向信息，当m≥7时，判定数控装备具有冗余轴，将各冗余轴的运动非冗余化得到各冗余轴位移，利用插补器对NC加工程序中的各虚轴位移和各冗余轴位移进行联合插补，并进入步骤S2，否则，利用插补器对NC加工程序中的各虚轴位移进行插补，并进入步骤S2；其中，n为整数，m为数控装备总的联动轴数，m＝n+1； 步骤S2、工作台和操作机构均置于世界坐标系{World}下，在工作台基座处建立第一基坐标系{Bt}，在工作台转轴处建立其对应的静坐标系{Rs}和动坐标系{Rd}，在操作机构基座处建立第二基坐标系{Br}，在操作机构的第k个关节处建立其对应的静坐标系{Jsk}和动坐标系{Jdk}，在加工工具上建立工具坐标系{Tool}，在工件上建立工件坐标系{Work}，工作台设置有治具以夹持工件，在治具处建立治具坐标系{Fix}，并建立转换矩阵其中，设表示转换矩阵，表示将左下角D表示的坐标系中的位置或方向，通过变换矩阵T转化到左上角U表示的坐标系中；其中，k为整数，1≤k≤n； 步骤S3、在加工工具上建立工具坐标系{Tool}，在工具坐标系{Tool}下定义工具控制点ToolP、第一工具控制向量ToolV1、第二工具控制向量ToolV2，在待加工工件上建立工件坐标系{Work}，则工具控制点、第一工具控制向量、第二工具控制向量在工件坐标系{Work}下分别为WorkP、WorkV1、WorkV2，根据公式求解转换矩阵其中，WorkC＝[WorkP,WorkV1,WorkV2,WorkV3]，WorkV3＝crossWorkV1,WorkV2，ToolC＝[ToolP,ToolV1,ToolV2,ToolV3]，ToolV3＝crossToolV1,ToolV2，cross·为矩阵叉乘函数，·‑1表示逆矩阵； 步骤S4、将带入操作机构的逆解算法中求逆并进行加工工具的运动控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华中科技大学;泉州华中科技大学智能制造研究院，其通讯地址为：430074 湖北省武汉市洪山区珞喻路1037号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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