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龙图腾网获悉上海勘测设计研究院有限公司申请的专利巡检无人机的定位方法、装置、计算机设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118999559B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411041027.5，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权巡检无人机的定位方法、装置、计算机设备及存储介质是由戴澍;阳春秋;向巩;黄俊杰;杨文宇;宋玥;王雪迪;石韬;李静;姜卫星;向先波设计研发完成，并于2024-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本巡检无人机的定位方法、装置、计算机设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机巡检技术领域，公开了巡检无人机的定位方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括：获取待巡检区域内以预设激光雷达坐标系为基准的实时无人机局部地图；基于建图算法对待巡检区域的点云数据进行建图，生成三维点云全局地图；对实时无人机局部地图和三维点云全局地图进行点云配准，得到第一位姿变换矩阵；基于第一位姿变换矩阵将无人机的里程计信息更新至三维点云全局地图中，得到无人机的实时里程计位姿；将实时里程计位姿输入至预设无人机飞控坐标系，得到无人机实时位姿，对无人机进行定位。本发明基于第一位姿变换矩阵修正激光惯性里程计的累积误差，使无人机在三维点云全局地图范围内具备高精度重复定位的能力。

本发明授权巡检无人机的定位方法、装置、计算机设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种巡检无人机的定位方法，其特征在于，所述方法包括： 获取待巡检区域内以预设激光雷达坐标系为基准的实时无人机局部地图； 基于建图算法对待巡检区域的点云数据进行建图，生成三维点云全局地图； 对所述实时无人机局部地图和三维点云全局地图进行点云配准，得到无人机局部地图相对于三维点云全局地图的第一位姿变换矩阵； 基于所述第一位姿变换矩阵将实时无人机局部地图中的里程计信息更新至三维点云全局地图中，得到无人机在三维点云全局地图的实时里程计位姿； 将所述实时里程计位姿输入至预设无人机飞控坐标系，得到三维点云全局地图下的无人机实时位姿； 基于所述三维点云全局地图下的无人机实时位姿对无人机进行定位； 对所述实时无人机局部地图和三维点云全局地图进行点云配准，得到无人机局部地图相对于三维点云全局地图的第一位姿变换矩阵包括： 对所述实时无人机局部地图与三维点云全局地图进行粗配准，得到初始位姿变换矩阵； 对所述初始位姿变换矩阵进行迭代计算，当满足迭代终止条件时，得到初始位姿变换矩阵对应的最优旋转矩阵和最优平移矩阵； 基于所述最优旋转矩阵和最优平移矩阵计算得到第一位姿变换矩阵； 对所述实时无人机局部地图与三维点云全局地图进行粗配准，得到初始位姿变换矩阵包括： 计算实时无人机局部地图与三维点云全局地图之间的点云重叠区域；点云重叠区域和点云对应关系计算公式如下： fitness＝点云数据对应关系数量目标点数； 其中，li＝{l1,l2,...,ln}表示实时无人机局部地图中的点云Pllocal_map，gi＝{g1,g2,...,gn}表示三维点云全局地图中的点云Pgglobalmap；NL为局部地图点云L的点数总和，i为索引变量，i＝1:表示索引的初始值为1；R表示旋转矩阵，t表示平移矩阵； 判断所述点云重叠区域是否满足预设阈值，当满足预设阈值时，采用手动估计粗配准方式得到所述实时无人机局部地图相对于所述三维点云全局地图的初始位姿变换矩阵；初始位姿变换矩阵为其中R0表示初始旋转矩阵，t0表示初始平移矩阵。

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