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龙图腾网获悉郑州大学申请的专利一种基于可变输入的系统设定值跟踪精度控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119002272B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411086897.4，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于可变输入的系统设定值跟踪精度控制方法是由李方圆设计研发完成，并于2024-08-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于可变输入的系统设定值跟踪精度控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及自动控制技术领域，公开了一种基于可变输入的系统设定值跟踪精度控制方法，包括以下步骤：建立线性时不变系统模型与系统在稳态条件下的稳态方程，得到系统的状态变量与系统在稳态条件下的状态变量的误差方程；获取原始的控制器方程并进行分析，当被控对象的系统参数与系统实际参数不一致时，建立系统实际参数的控制方程，并引入负斜率函数，建立引入负斜率后的新控制函数，且基于系统实际参数的控制方程，建立新的控制器方程，并对系统实际参数与系统在稳态条件下的状态变量进行替换，得到最优的控制方程并求解，将求得解代入原始的控制器中实现对被控对象的控制；该方法大幅度减小系统实际参数的影响，提高了系统对设定值的跟踪精度。

本发明授权一种基于可变输入的系统设定值跟踪精度控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于可变输入的系统设定值跟踪精度控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、基于被控对象的系统参数，根据系统的控制输入与状态变量，建立线性时不变系统模型； 其中，线性时不变系统模型为： 其中，表示系统的输出变量，表示系统的状态变量，表示系统的状态变量的一阶导数，、、、分别表示被控对象的系统参数，表示系统的控制输入，表示维实数空间，表示实数空间； S2、基于被控对象的系统参数，当系统处于稳态条件下时，根据系统在稳态条件下的状态变量与控制输入，建立系统在稳态条件下的稳态方程，具体为： 基于被控对象的系统参数，若系统在稳态条件下输出的设定值为，系统在稳态条件下的状态变量为，系统在稳态条件下的控制输入为，则建立系统在稳态条件下的稳态方程，即： ； S3、根据步骤S1中建立的线性时不变系统模型与步骤S2中建立的系统在稳态条件下的稳态方程，得到系统的状态变量与系统在稳态条件下的状态变量的误差方程，具体为： 对步骤S1中建立的线性时不变系统模型与步骤S2中建立的系统在稳态条件下的稳态方程进行做差处理，得到系统的状态变量与系统在稳态条件下的状态变量的误差方程，即： 其中，表示系统的状态变量与系统在稳态条件下的状态变量的误差，表示系统的状态变量与系统在稳态条件下的状态变量的误差的一阶导数； S4、根据系统的控制输入、系统在稳态条件下的控制输入与步骤S3中得到的系统的状态变量与系统在稳态条件下的状态变量的误差方程，将原始的控制器设计为误差的比例反馈，得到原始的控制器； 其中，原始的控制器为： 其中，表示常规比例控制器的比例参数； S5、对步骤S4中得到的原始的控制器进行分析，当被控对象的系统参数与被控对象的系统实际参数不一致时，分别建立系统实际参数的控制方程与系统参数的控制方程，具体为： S51、计算系统在稳态条件下的状态变量，即： ； S52、根据步骤S51中计算的系统在稳态条件下的状态变量，对步骤S4中得到的原始的控制器进行分析，当被控对象的系统参数与被控对象的系统实际参数不一致时，分别建立系统参数的控制方程与系统实际参数的控制方程，具体为： 基于，当被控对象的系统参数与被控对象的系统实际参数不一致时，则有： 其中，表示被控对象的系统实际参数； 当中的系统参数为单位矩阵，系统参数为零矩阵时，建立系统参数的控制方程，即： ； 当中的系统参数为单位矩阵，系统参数为零矩阵时，建立系统实际参数的控制方程，即： ； S6、基于步骤S5中建立的系统实际参数的控制方程与系统参数的控制方程进行稳态分析，通过引入负斜率函数，将被控对象的系统参数与系统在稳态条件下的状态变量设置为可变值，建立引入负斜率后的新控制函数，具体为： S61、基于、，绘制曲线随曲线与曲线变化的系统跟踪精度图，分别得到曲线与曲线的交点横坐标、曲线与线的交点横坐标； S62、基于得到的曲线与曲线的交点横坐标、曲线与曲线的交点横坐标，通过引入负斜率函数，将被控对象的系统参数与系统在稳态条件下的状态变量设置为可变值，建立引入负斜率后的新控制函数，即： 其中，表示引入负斜率后的新控制函数，表示负斜率函数，表示曲线交点； S7、根据步骤S6中建立的引入负斜率后的新控制函数与系统实际参数的控制方程，建立新的控制器方程，并对被控对象的系统实际参数与系统在稳态条件下的状态变量进行替换，得到最优的控制方程并求解系统在稳态条件下的控制输入将其代入原始的控制器中实现对被控对象的控制，具体为： S71、根据步骤S6中建立的引入负斜率后的新控制函数与系统实际参数的控制方程，通过令与相等，建立新的控制方程，即： ； S72、根据新的控制方程，将被控对象的系统实际参数替换为被控对象的系统参数，将系统在稳态条件下的状态变量设定为系统的状态变量，得到最优的控制方程，即： ； S73、根据最优的控制方程计算系统在稳态条件下的控制输入，将代入原始的控制器中用于对被控对象进行控制。

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